[实用新型]一种机器人腿

说明书

本实用新型公开了一种机器人腿，目的在于解决现有的重载大型六足机器人普遍采用液压缸进行驱动，六足机器人的越障能力受限的问题。其包括叶片式摆动液压马达、机器人小腿、机器人大腿、机器人基节，叶片式摆动液压马达包括马达壳体、第一液压油出入口、第二液压油出入口、法兰安装孔、两个输出轴。本实用新型通过对腿部结构的全新设计，有效解决了重载大型六足机器人承载和越障要求。本实用新型中，基于机器人腿结构的改进，并引入叶片式摆动液压马达进行腿部关节驱动，有效克服了传统液压缸驱动下重载大型六足机器人腿部转动角度范围小，越障能力不强的缺点。本实用新型构思巧妙，设计合理，结构简单，使用方便，具有较高的应用价值和较好的应用前景。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体为一种机器人腿。进一步，本发明提供一种叶片式摆动液压马达驱动的机器人腿，其能有效满足机器人的越障及速度要求，具有较高的应用价值。

背景技术

目前，重载大型六足机器人作为移动承载平台，已被应用于消防、抗震救灾、战场运输、火力支援等军用或民用领域。前述应用场景对于六足机器人的承载能力及越障能力提出了极高的要求，因此，腿部驱动的选择以及腿部结构设计对于提高六足机器人的运动能力就显得十分重要。

现有的机器人通常采用液压缸或电机进行相应的驱动，但均存在一定的限制。采用电机驱动六足机器人的腿部运动时，六足机器人的腿部关节驱动力矩小，不能承受冲击载荷和足端接触地面时的反向力矩。采用液压缸驱动六足机器人的腿部运动时，六足机器人的腿部关节运动角度范围小，导致采用液压缸驱动的六足机器人越障能力不强，且液压缸会占用过多腿部空间。

而现有的重载大型六足机器人普遍采用液压缸进行驱动，受液压缸行程的限制，六足机器人腿部的关节角度转动范围小，导致六足机器人不能通过一些恶劣的非结构路面，限制了六足机器人的越障能力。

为此，迫切需要一种新的、能够满足重载大型六足机器人越障需求的结构或设计，以解决上述问题。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对现有的重载大型六足机器人普遍采用液压缸进行驱动，六足机器人的越障能力受限的问题，提供一种机器人腿。本发明通过对腿部结构的全新设计，有效解决了重载大型六足机器人承载和越障要求。本发明中，基于机器人腿结构的改进，并引入叶片式摆动液压马达进行腿部关节驱动，有效克服了传统液压缸驱动下重载大型六足机器人腿部转动角度范围小，越障能力不强的缺点。本发明构思巧妙，设计合理，结构简单，使用方便，具有较高的应用价值和较好的应用前景。

为了实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

一种机器人腿，包括叶片式摆动液压马达、机器人小腿、机器人大腿、机器人基节，所述叶片式摆动液压马达包括马达壳体、第一液压油出入口、第二液压油出入口、设置在马达壳体上的法兰安装孔、两个设置在叶片式摆动液压马达两端的输出轴，所述第一液压油出入口、第二液压油出入口分别设置在马达壳体上且通过控制第一液压油出入口、第二液压油出入口的液压油输入和输出能控制两个输出轴的动力输出；

所述机器人小腿与机器人大腿铰接，所述机器人小腿与机器人大腿的连接处设置有叶片式摆动液压马达且叶片式摆动液压马达能驱动机器人小腿与机器人大腿之间的关节转动；

所述机器人大腿与机器人基节铰接，所述机器人大腿与机器人基节的连接处设置有叶片式摆动液压马达且叶片式摆动液压马达能驱动机器人大腿与机器人基节之间的关节转动；

所述机器人基节与叶片式摆动液压马达相连且机器人基节能通过叶片式摆动液压马达与机器人主体相连并带动机器人主体相对运动。

所述机器人小腿末端设置有缓冲件。

所述缓冲件为减震球铰。

所述缓冲件末端还设置有橡胶减震垫。

所述机器人小腿、机器人大腿分别设置有若干个孔。