[实用新型]一体式液压系统机器人腿

权利要求书

1.一体式液压系统机器人腿，包括小腿、大腿、基节、一体式液压系统，所述大腿的两端分别与小腿、基节铰接且小腿、基节能分别相对大腿转动，所述小腿下端设置有缓冲件；

其特征在于，所述一体式液压系统为至少三个，一个一体式液压系统的两端分别与大腿与小腿相连且一体式液压系统能带动大腿与小腿之间相对运动，一个一体式液压系统的两端分别与基节与大腿相连且一体式液压系统能带动大腿与基节之间相对运动，一个一体式液压系统设置在基节上且基节通过一体式液压系统能与外部部件相连；

所述一体式液压系统包括电机、齿轮泵、与齿轮泵连接的油箱、先导式单向阀、溢流阀、液压缸，所述液压缸包括缸体、与缸体相配合的活塞，所述电机的转轴与齿轮泵相连，所述齿轮泵与油箱相连，所述电机、齿轮泵、油箱构成第一中间体，所述第一中间体分别通过先导式单向阀、溢流阀与液压缸相连且电机通过齿轮泵、油箱、先导式单向阀、溢流阀能控制液压缸实现活塞的动力输出。

2.根据权利要求1所述一体式液压系统机器人腿，其特征在于，所述缓冲件为球铰支座。

3.根据权利要求1所述一体式液压系统机器人腿，其特征在于，还包括与液压缸相连的手动溢流阀。

4.根据权利要求1所述一体式液压系统机器人腿，其特征在于，所述油箱与齿轮泵连接为一体。

5.根据权利要求1所述一体式液压系统机器人腿，其特征在于，一个一体式液压系统设置在大腿上且基节通过该一体式液压系统与大腿相连。

6.根据权利要求1所述一体式液压系统机器人腿，其特征在于，一个一体式液压系统设置在大腿或小腿上且大腿通过该一体式液压系统与小腿活动连接。

7.根据权利要求6所述一体式液压系统机器人腿，其特征在于，所述大腿的一端与小腿上部活动连接且小腿能相对大腿的连接处转动，一个一体式液压系统设置在大腿上且该一体式液压系统的活塞与小腿活动连接且该一体式液压系统能带动小腿相对大腿运动。

8.根据权利要求1~7任一项所述一体式液压系统机器人腿，其特征在于，所述第一中间体与液压缸并列设置。

9.根据权利要求8所述一体式液压系统机器人腿，其特征在于，所述第一中间体与液压缸呈凵字型布置。