[实用新型]一种码垛式机械手

说明书

本实用新型为一种码垛式机械手，包括十字对称支撑板、旋转丝杠、86步进电机、倒U型夹持件、三轴气缸、直角连接件、机械夹取指和真空吸附塞，主要解决自动化生产过程中，对不同尺寸和不同摆放姿态箱体进行抓取和码垛的问题，本实用新型既可以通过机械夹取指实现对较小体积箱体的抓取、码垛，又可以通过底部的真空吸附塞实现对较大体积箱体的抓取、码垛。能够适应不同工作条件下的生产要求，减轻人们的劳动负担，机械手本身具有结构轻巧简单、运动平稳、维修方便、便于加工的特点。

技术领域

本实用新型涉及工业机械手技术领域，特别涉及一种集夹取及吸附为一体的码垛式机械手。

背景技术

在自动化生产过程中，需要对大量箱体包装的产品和原材料进行搬运和码垛。利用码垛机器人实现对产品的自动化搬运，能够大大节省人力和开支，提高生成效率。码垛机器人具有结构紧凑、技术成熟、控制方便和动作敏捷等优势，被广泛地应用于多种自动化生产过程中。

码垛机械手安装在机器人手臂的末端，完成对箱体的抓取和放置。目前码垛机械手的工作方式大多采用抓取的方式搬运货物，设计比较单一，对固定尺寸箱体的搬运技术应用较多。随着研发产品种类的多样性和复杂性，需要设计一种可适用于不同尺寸和选择不同工作模式的机械手，来满足箱体自动化搬运的需要。

发明内容

为了解决上述技术问题，本实用新型为一种码垛式机械手，其技术方案为：

包括十字对称支撑板（1）、旋转丝杠（2）、86步进电机（3）、倒U型夹持件（4）、三轴气缸（5）、直角连接件（6）、机械夹取指（7）和真空吸附塞（8），所述十字对称支撑板（1）中部竖直安装机械臂连接件（9），机械臂连接件（9）与机械臂连接，所述十字对称支撑板（1）下部与86步进电机（3）的轴同轴安装旋转丝杠（2），旋转丝杠（2）为十字型交叉，三轴气缸（5）两两相对通过倒U型夹持件（4）安装在旋转丝杠（2）上，两个86步进电机（3）分别安装在旋转丝杠（2）的外侧，每个86步进电机（3）与旋转丝杠（2）通过键连接，所述倒U型夹持件（4）的顶部与旋转丝杠（2）通过螺纹连接，在倒U型夹持件（4）的U型槽内通过螺纹连接三轴气缸（5），所述三轴气缸（5）底部的轴顶端平台通过螺钉固定安装机械夹取指（7），所述机械夹取指（7）为直角形，且直角开口朝内，与机械夹取指（7）竖直背面通过螺钉固定安装直角连接件（6），所述直角连接件（6）为直角形，且直角开口朝外，在直角连接件（6）的底部固定安装真空吸附塞（8）。

进一步地，所述两个86步进电机（3）分别安装在相邻的两个旋转丝杠（2）上，86步进电机（3）转动带动旋转丝杠（2）转动。

进一步地，所述十字对称支撑板（1）为十字对称型。

本实用新型的有益效果为：本实用新型为一种码垛式机械手，主要解决自动化生产过程中，对不同尺寸和不同摆放姿态箱体进行抓取和码垛的问题，本实用新型既可以通过机械夹取指实现对较小体积箱体的抓取、码垛，又可以通过底部的真空吸附塞实现对较大体积箱体的抓取、码垛。能够适应不同工作条件下的生产要求，减轻人们的劳动负担，机械手本身具有结构轻巧简单、运动平稳、维修方便、便于加工的特点。

附图说明

图1为本实用新型结构示意图；

图2为图1俯视图；

图3为本实用新型A部放大图；

图4为本实用新型单组执行机械结构示意图；

图5为本实用新型夹取小体积箱体的示意图；

图6本实用新型吸附大体积箱体的示意图；

如图所示，1-十字对称支撑板，2-旋转丝杠，3-86步进电机,4-倒U型夹持件，5-三轴气缸，6-直角连接件，7-机械夹取指，8-真空吸附塞，9-机械臂连接件。

具体实施方式