[实用新型]一种小减速比的RV减速机

说明书

本实用新型提供了一种小减速比的RV减速机，其特征在于：所述RV减速机包括：针齿壳、摆线轮、角接触球轴承、输出盘架、行星轮、偏心轴、输入轴、调节齿轮；所述输入轴位于RV减速机的中心位置，输入轴的末端具有直径大于输入轴末端直径的齿轮结构；行星轮和偏心轴至少为两组且围绕输入轴呈对称分布；所述行星轮与所述输入轴末端的齿轮结构通过至少两组调节齿轮组成啮合连接；所述输出盘架套装于偏心轴和摆线轮的外部；所述针齿壳套装于输出盘架的外部；所述针齿壳与所述输出盘架之间通过一对角接触球轴承连接。本实用新型的RV减速机，具有两级增速机构和一级减速机构，能获得具备较低的减速比，同时启动效率高，振动小，噪音低、平稳性好、精度高。

技术领域

本实用新型涉及自动化及机器人领域使用的减速机，特别涉及一种具备小减速比的RV减速机。

背景技术

RV减速机是在摆线针轮传动基础上发展起来的一种新型减速机，有两级减速结构：第一级是行星减速结构，第二级是摆线针轮减速结构。具有高刚度、高精度、大扭矩、传动效率高等优点，比单纯的摆线针轮行星传动具有更小的体积和更大的过载能力。例如中国专利CN104847873A公开了一种全密封式一体型RV 减速机，包括由针齿壳、摆线线轮与滚针构成第二级摆线针轮减速结构及由输入轴、行星轮构成的第一级行星减速机构、输出盘架，其特征是：在输出盘架的外侧设置输出端盖，且输出端盖通过螺丝固定在RV减速机的输出盘架上，输出端盖上加工多个与输出盘架上的输出螺纹孔对应的通孔，针齿壳与输入端法兰连接，输入端法兰与输入轴之间设置输入轴支撑轴承，在输入端法兰与输入轴之间设置骨架油封；输入端法兰上设置多个伺服电机安装用螺纹孔。又如中国专利 CN204628436U公开了一种高性能结构的RV减速机，包括一级行星减速机构、二级摆线减速机构、角接触轴承，一级行星减速机构的行星齿轮与输入轴一端的中心齿轮啮合，上述两级减速机构通过偏心轴相连，偏心轴为三根，三根偏心轴在圆周上间隔120度均匀分布；角接触球轴承为连体式，即外圈独立，内圈与输出盘架一体式结构。再如中国专利CN104712709A公开了一种新型结构的RV减速机，包括RV减速机壳体，RV减速机壳体内设置一级行星减速机构、二级摆线减速机构，一级行星减速机构的行星齿轮与输入轴一端的中心齿轮啮合，输入轴与伺服电机的输出轴为同一根轴，中心齿轮为在伺服电机输出轴的末端加工制成；RV 减速机壳体的一端与伺服电机壳体通过法兰连接，伺服电机输出轴与法兰之间通过骨架密封圈密封，RV减速机壳体的另一端设置输出端盖。

在上述现有技术中，传统RV减速机的减速比通常在40至200之间，然而诸多实际应用领域需要减速比为10至40，这些领域目前都在使用行星减速机。在上述现有技术中，这种结构的设计具有一定的缺陷，如图1及图2所示，通常情况下，RV减速机减速比主要随第一级行星减速机构而变化，行星轮与输入轴之间的速比固定在一个较为小的范围内，原因有两点：一、行星轮齿轮尺寸最大不宜超出减速机最大安装尺寸；二、输入轴外径最大不宜大于减速机中心孔。由此可知，这种设计结构，当减速机的尺寸一定时，其减速比的值具有的一定的局限，这种结构设计难以获得较小减速比且简单结构减速机。

基于上述情况，亟需设计一种具有小减速比、结构简单，同时又满足高精度的RV减速机。

实用新型内容

为克服现有技术中的RV减速机在尺寸一定的情况下，难以获得小的减速比的技术问题，本实用新型提供了一种小减速比的RV减速机。

本实用新型采用的技术方案是：一种小减速比的RV减速机，其特征在于：所述RV减速机包括：针齿壳、摆线轮、角接触球轴承、输出盘架、行星轮、偏心轴、输入轴、调节齿轮；所述输入轴位于RV减速机的中心位置，所述输入轴的末端具有直径大于输入轴末端直径的齿轮结构；所述行星轮和所述偏心轴至少为两组且围绕输入轴呈对称分布；所述行星轮位于在偏心轴的一端；所述行星轮与所述输入轴末端的齿轮结构之间不直接接触，并通过至少两组调节齿轮组成啮合连接；所述摆线轮通过轴承套装在偏心轴的凸轮的外面；所述输出盘架套装于偏心轴和摆线轮的外部；所述针齿壳套装于输出盘架的外部；所述针齿壳与所述输出盘架之间通过一对角接触球轴承连接。