[实用新型]一种可形变的机械手夹持装置

说明书

本实用新型公开了一种可形变的机械手夹持装置，包括支撑板和夹持臂，所述夹持臂设置于支撑板顶端两侧，且两侧所述夹持臂在支撑板顶端成对称设置，两侧所述夹持臂之间设置有传动轮，所述传动轮前后两侧均设置有张弛轮，所述张弛轮上固定环绕设置有拉绳，所述拉绳另一端分别与两侧夹持臂固定连接，所述夹持臂一侧顶端上下两侧均设置有第一连接柱，所述第一连接柱设置于拉绳顶端，上下两侧第一连接柱之间固定设置有柔性夹持带。本实用新型通过可产生形变的柔性夹持带作为本装置的主要夹持部位，有利于根据夹持物体具体形状而产生形变，从而大大提高了柔性夹持带与不同形状的物体之间的接触面积，减少柔性夹持带与夹持物体之间的缝隙。

技术领域

本实用新型涉及机械手夹持装置领域，尤其涉及一种可形变的机械手夹持装置。

背景技术

机械手（machine hand），指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。但是现有的机械手夹持装置大体截面形状设置成直线形或者弧形：a、当设置成直线形时，在对弧形物体进行夹持时，弧形物体容易在直线形夹持装置中产生打滑；b、当设置成弧形时，在对直线形物体进行夹持时，夹持装置对物体施力是呈点状，在加持力过大时，容易造成物体损坏。因此，发明一种可行变的机械手夹持装置来解决上述问题很有必要。

实用新型内容

为了克服现有技术的不足，本实用新型的目的之一在于提供一种可形变的机械手夹持装置，通过可产生形变的柔性夹持带作为本装置的主要夹持部位，有利于根据夹持物体具体形状而产生形变，从而大大提高了柔性夹持带与不同形状的物体之间的接触面积，减少柔性夹持带与夹持物体之间的缝隙。

本实用新型的目的之一采用如下技术方案实现：

一种可形变的机械手夹持装置，包括支撑板和夹持臂，所述夹持臂设置于支撑板顶端两侧，且两侧所述夹持臂在支撑板顶端成对称设置，两侧所述夹持臂之间设置有传动轮，所述传动轮前后两侧均设置有张弛轮，所述张弛轮上固定环绕设置有拉绳，所述拉绳另一端分别与两侧夹持臂固定连接，所述夹持臂一侧顶端上下两侧均设置有第一连接柱，所述第一连接柱设置于拉绳顶端，上下两侧第一连接柱之间固定设置有柔性夹持带；

通过采用上述技术方案，通过可产生形变的柔性夹持带作为本装置的主要夹持部位，有利于根据夹持物体具体形状而产生形变，从而大大提高了柔性夹持带与不同形状的物体之间的接触面积，减少柔性夹持带与夹持物体之间的缝隙。

进一步的，所述支撑板顶部两侧均设置有滑槽，所述滑槽底端延伸至支撑板内腔，所述滑槽内活动卡接有滑块，所述滑块顶端延伸至支撑板顶端一侧，且滑块顶部与夹持臂底部固定连接，所述滑块一侧固定设置有复位弹簧，所述复位弹簧另一端与滑槽侧壁固定连接，且复位弹簧设置于滑槽内；

通过采用上述技术方案，通过滑槽与滑块之间的活动卡接，有利于达到对滑块进行连接的效果，同时在滑槽内设置复位弹簧，利用具有弹性势能的复位弹簧可以对滑块提供反方向的作用力，从而使得两侧夹持臂反方向运动，使夹持臂进行分离。

进一步的，两侧所述滑块之间设置有支撑柱，所述支撑柱底端固定设置在支撑板顶部，所述支撑柱顶端一侧设置有传动轴，所述传动轴一端贯穿传动轮和两侧张弛轮，且延伸至支撑柱内腔，所述传动轴与支撑柱转动连接，所述传动轮和张弛轮均与传动轴固定连接；

通过采用上述技术方案，利用支撑柱达到对传动轴支撑的效果，同时两侧张弛轮可随着夹持臂的转动而通过传动轴带动而进行转动。

进一步的，所述第一连接柱一端固定设置有第一增摩层，所述第一增摩层截面形状设置为波纹状，所述柔性夹持带一侧表面固定设置有第二增摩层，所述第二增摩层截面形状设置为半圆形，所述第一增摩层和第二增摩层均由弹性橡胶制成；