[实用新型]一种用于自主机器人的转向反馈机构

权利要求书

1.一种用于自主机器人的转向反馈机构，其特征是：包括驱动链轮、编码器、编码器支撑板、从动链轮、张紧链轮、驱动电机、转向轮组件、编码器连接轴，从动链轮安装在转向轮组件上，编码器通过编码器支撑板、编码器连接轴连接转向轮组件，驱动链轮设置在从动链轮一侧，并通过链条传动，张紧链轮设置在驱动链轮和从动链轮之间与链条啮合，驱动链轮下方同轴连接驱动电机，驱动电机通过驱动链轮、张紧链轮、从动链轮驱动转向轮组件。

2.根据权利要求1所述的一种用于自主机器人的转向反馈机构，其特征是：还包括工控机，所述编码器经驱动链轮检测转向轮的角度值，数据以串口接口输出，通过网口转串口模块，与工控机通信从而控制转向轮转向。

3.根据权利要求2所述的一种用于自主机器人的转向反馈机构，其特征是：所述工控机与控制器、驱动器、驱动电机、编码器依次连接，编码器连接控制器输入端，工控机输出给控制器，控制器的输出控制驱动器，驱动器则控制驱动电机旋转，再输入编码器，编码器比较后再反馈输入到控制器输入端，形成闭环。

4.根据权利要求3所述的一种用于自主机器人的转向反馈机构，其特征是：所述控制器为PID控制器。