[实用新型]机械臂和执法机器人

说明书

本公开提供的机械臂和执法机器人，涉及机器人技术领域。该机械臂包括第一舵机总成、机械肩部、第二舵机总成、机械上臂、第三舵机总成、机械下臂、第四舵机总成和机械手。机械肩部与第一舵机总成旋转连接，第一舵机总成用于驱动机械肩部旋转；第二舵机总成安装于机械肩部内，机械上臂与第二舵机总成连接，第二舵机总成用于驱动机械上臂相对机械肩部摆动。第三舵机总成安装于机械上臂内，机械下臂与第三舵机总成连接，第三舵机总成用于驱动机械下臂相对机械上臂旋转。第四舵机总成安装于机械下臂内，机械手与第四舵机总成连接，第四舵机总成用于驱动机械手相对机械下臂摆动。该机械臂结构紧凑，灵敏度高，并且灵活度高。

技术领域

本公开涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机械臂和执法机器人。

背景技术

同时随着人力成本的不断上升，采用“固定摄像头+中控室+机器人巡逻”的方式成为发展的大趋势：机器人代替保安，执行24小时巡逻任务以及初步的场景检查。

机器人可以模拟工作人员对来询问的人员指引方向。由于空间多变，机器人在巡逻过程中还要准确指引某个具体位置需要具有灵活的机械臂，以实现不同角度不同高度的位置的指引。

实用新型内容

本公开的目的包括提供一种机械臂，其结构紧凑，灵敏度高，并且灵活度高。

本公开的目的还包括提供一种执法机器人，其采用本公开提供的机械臂，能够根据使用者需要，精准指引方向。

本公开解决其技术问题是采用以下的技术方案来实现的：

本公开提供的一种机械臂，包括第一舵机总成、机械肩部、第二舵机总成、机械上臂、第三舵机总成、机械下臂、第四舵机总成和机械手；

所述机械肩部与所述第一舵机总成旋转连接，所述第一舵机总成用于驱动所述机械肩部旋转；所述第二舵机总成安装于所述机械肩部内，所述机械上臂与所述第二舵机总成连接，所述第二舵机总成用于驱动所述机械上臂相对所述机械肩部摆动；所述第三舵机总成安装于所述机械上臂内，所述机械下臂与所述第三舵机总成连接，所述第三舵机总成用于驱动所述机械下臂相对所述机械上臂旋转；所述第四舵机总成安装于所述机械下臂内，所述机械手与所述第四舵机总成连接，所述第四舵机总成用于驱动所述机械手相对所述机械下臂摆动。

进一步地，所述第一舵机总成包括第一驱动件、转动臂盘、第一主轴、第一舵机固定板和第一舵机安装座；

所述第一驱动件穿过所述第一舵机固定板并与所述转动臂盘连接，所述转动臂盘与所述第一主轴连接，所述第一主轴穿过所述第一舵机安装座并与所述机械肩部连接，所述第一舵机固定板和所述第一舵机安装座连接，并在两者之间形成容置腔，所述转动臂盘设置于所述容置腔内。

进一步地，所述第一驱动件包括相连的驱动部和转动轴，所述驱动部安装于所述第一舵机固定板，所述转动轴的截面呈异形，所述转动臂盘上开设有异形孔，所述转动轴穿过所述第一舵机固定板并与所述异形孔配合。

进一步地，所述转动轴与所述第一舵机固定板之间设置有第一导滑件，所述第一主轴与所述第一舵机安装座之间设置有第二导滑件。

进一步地，所述第二舵机总成包括第二舵机安装座、第二驱动件及传动组件；所述第二舵机安装座包括固定座和相对设置于所述固定座两侧的第一安装面板和第二安装面板，所述第二驱动件安装于所述固定座上，并与所述传动组件传动连接，所述机械上臂的一侧与所述第二安装面板转动连接，另一侧与所述传动组件连接，所述第二驱动件驱动所述传动组件动作，以带动所述机械上臂相对所述第二舵机安装座摆动。

进一步地，所述传动组件包括第一传动轮、第二传动轮、第三传动轮和传送带，所述第一传动轮与所述第二驱动件传动，所述第二传动轮与所述固定座旋转连接，所述第三传动轮与所述机械上臂的一侧连接，所述传送带套设于所述第一传动轮、所述第二传动轮及所述第三传动轮外周，以分别与所述第一传动轮、所述第二传动轮及所述第三传动轮传动。