[实用新型]移动抓取机器人及轨道交通机车车辆的车钩拆卸系统

权利要求书

1.一种移动抓取机器人，其特征在于，包括：

可移动的车体，第一机械臂，第二机械臂和连接机构；

所述第一机械臂包括第一支臂和第二支臂，所述第一支臂与所述第二支臂连接，所述第一支臂的一端与所述第二机械臂、所述连接机构可转动地连接，所述第一支臂的另一端与所述车体可转动地连接；

所述连接机构的一端与所述第二机械臂远离所述第一支臂的一端连接，所述连接机构的另一端沿所述第二支臂的延伸方向、相对于所述第二支臂可移动地连接，以实现所述第一机械臂、所述第二机械臂及所述连接机构的联动；

抓取装置，所述抓取装置与所述第二机械臂连接。

2.根据权利要求1所述的移动抓取机器人，其特征在于，所述连接机构包括连接部、第一连接件、第二连接件；

所述连接部与所述第一支臂、所述第二机械臂可转动地连接；

所述第一连接件的一端沿所述第二支臂的延伸方向、相对于所述第二支臂可移动地连接，所述第一连接件的另一端与所述连接部连接；

所述第二连接件的一端与所述第二机械臂远离所述第一支臂的一端连接，所述第二连接件的另一端与所述连接部连接。

3.根据权利要求2所述的移动抓取机器人，其特征在于，所述连接部包括第一连接部、第二连接部、第三连接部，所述第一连接部、所述第二连接部及所述第三连接部彼此间隔开且不位于同一直线上，所述第一连接部与所述第一支臂可转动地连接，所述第二连接部与所述第一连接件连接，所述第三连接部与所述第二连接件连接。

4.根据权利要求3所述的移动抓取机器人，其特征在于，所述第二支臂具有丝杠，所述丝杠的延伸方向与所述第二支臂的延伸方向相同；

所述第一连接件的一端具有与所述丝杠配合的滑块，所述滑块适于沿所述丝杠移动。

5.根据权利要求4所述的移动抓取机器人，其特征在于，所述第一连接件和所述第二连接件中的至少一个为钢丝或中心镂空的金属杆件。

6.根据权利要求3所述的移动抓取机器人，其特征在于，所述连接部呈三角框架结构，所述第一连接部、所述第二连接部和所述第三连接部分别位于所述三角框架的顶点处。

7.根据权利要求1所述的移动抓取机器人，其特征在于，所述第一支臂和所述第二机械臂中的至少一个具有镂空结构或刚性减重结构。

8.根据权利要求3所述的移动抓取机器人，其特征在于，所述第一支臂相对于所述第一连接部的转动轴线与所述第二机械臂相对于所述第一连接部的转动轴线重合。

9.根据权利要求1-8任一项所述的移动抓取机器人，其特征在于，还包括：

第一支撑架，所述第一支撑架与所述第一支臂远离所述第二机械臂的一端连接，所述第一支撑架与所述车体连接，所述第一支撑架相对于所述车体可转动。

10.根据权利要求9所述的移动抓取机器人，其特征在于，包括第一驱动组件，所述第一驱动组件包括：第一驱动电机，所述第一驱动电机与所述车体连接；第一齿轮，所述第一齿轮与所述第一驱动电机的动力输出端连接；

所述第一支撑架与所述车体相对的表面具有轮齿，所述第一齿轮与所述轮齿啮合，以驱动所述第一支撑架带动所述第一支臂相对所述车体转动。

11.根据权利要求9所述的移动抓取机器人，其特征在于，包括第二驱动组件，所述第二驱动组件包括第二驱动电机，所述第二驱动电机与所述第一机械臂连接；

第二齿轮，所述第二齿轮与所述第二驱动电机的动力输出端连接；

第三齿轮，所述第三齿轮与所述第一支撑架连接，所述第三齿轮与所述第二齿轮啮合以驱动所述第一机械臂上下转动。

12.根据权利要求1-8任一项所述的移动抓取机器人，其特征在于，还包括：

第二支撑架，所述第二支撑架的一端与所述可移动的车体连接，所述第二支撑架的另一端适于与地面接触。