[实用新型]一种精准定位的肿瘤手术机器人系统有效
| 申请号： | 201821342041.9 | 申请日： | 2018-08-20 |
| 公开（公告）号： | CN209186943U | 公开（公告）日： | 2019-08-02 |
| 发明（设计）人： | 马千里;刘德若;陈向前;邵钒;闫亚东;陈小刚;范胜文;史纪鹏 | 申请（专利权）人： | 真健康（北京）医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | A61B34/30 | 分类号： | A61B34/30 |
| 代理公司： | 北京路浩知识产权代理有限公司 11002 | 代理人： | 王莹;吴欢燕 |
| 地址： | 100191 北京*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人系统 精准定位 肿瘤手术 连接杆 六自由度机械臂 本实用新型 机器人本体 机器人装置 跟踪标记 外科手术技术 反光小球 手术效果 手术效率 组件包括 穿刺 首端 套筒 | ||
1.一种精准定位的肿瘤手术机器人系统，其特征在于，包括机器人装置，所述机器人装置包括机器人本体、设置在所述机器人本体上的六自由度机械臂以及与所述六自由度机械臂连接的跟踪标记组件；所述跟踪标记组件包括连接杆，所述连接杆的首端与所述六自由度机械臂的末端相连，所述连接杆的末端设有穿刺套筒，在所述连接杆上设有至少四个反光小球。
2.根据权利要求1所述的精准定位的肿瘤手术机器人系统，其特征在于，在所述连接杆上靠近所述连接杆末端位置处设有安装杆，所述安装杆上设有一个所述反光小球，在所述连接杆上靠近所述连接杆首端位置处设有安装架，所述安装架的中心设有安装孔，所述连接杆穿过所述安装孔，在所述安装架上呈放射状均布有三个所述反光小球。
3.根据权利要求1所述的精准定位的肿瘤手术机器人系统，其特征在于，在所述机器人本体的底部设有机器人底座，所述机器人底座的底部设有脚轮。
4.根据权利要求1所述的精准定位的肿瘤手术机器人系统，其特征在于，所述机器人本体通过支撑杆与所述六自由度机械臂的首端相连，所述六自由度机械臂的末端通过法兰盘与所述连接杆相连。
5.根据权利要求1所述的精准定位的肿瘤手术机器人系统，其特征在于，在所述机器人本体上设有维修侧门和维修后门；在所述机器人本体的前侧设有前侧散热孔，在所述维修后门上设有后侧散热孔。
6.根据权利要求1所述的精准定位的肿瘤手术机器人系统，其特征在于，在所述机器人本体中设有控制箱，所述控制箱与所述六自由度机械臂相连。
7.根据权利要求6所述的精准定位的肿瘤手术机器人系统，其特征在于，还包括外部计算机，所述外部计算机与所述控制箱相连。
8.根据权利要求7所述的精准定位的肿瘤手术机器人系统，其特征在于，还包括导航装置，所述导航装置包括导航底座，所述导航底座的底部设有行走轮，所述导航底座上连接有导航支架，所述导航支架上安装有远红外摄像头，其中所述远红外摄像头与所述外部计算机相连。
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