[实用新型]一种机械手掌心结构

说明书

本实用新型公开了一种机械手掌心结构，包括掌身、驱动部以及夹紧部，所述驱动部嵌装于掌身前壁面内，所述夹紧部安置于驱动部上；所述驱动部，其包括：一对结构相同的第一微型电动推杆以及一对结构相同的第二微型电动推杆；所述掌身前壁面开设有两对结构相同的梯形开口，一对所述第一微型电动推杆活动安置于掌身前壁面其中一对梯形开口内，一对所述第二微型电动推杆活动安置于掌身前壁面另一对梯形开口内，本实用新型涉及仿生机器人技术领域，该机械手掌心结构采用仿生结构，不使用伺服电机，极大提高运动机构在运作时的连贯性与灵巧度，且通过微型电动推杆与夹板上的橡胶垫配合夹紧，力的传导度高，掌心夹紧角度广，能承受负荷较大。

技术领域

本实用新型涉及仿生机器人技术领域，具体为一种机械手掌心结构。

背景技术

在现有的所使用的人型及类人型机器人中，现有的相当一部分机械手掌心结构是一体的，在抓取物体时，只能由机械手的手指施力，掌心结构只起摩擦作用，且掌心无法与物体大面积接触，这就导致机械手抓取时会产生抓紧力不足的现象，针对上述不足，我们设计了一种新的机械手掌心结构来提高机械手的抓取夹紧能力。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种机械手掌心结构，解决了现有的相当一部分机械手掌心结构都是一体的，在抓取物体时，只能由机械手的手指施力，掌心结构只起摩擦作用，且掌心无法与物体大面积接触，这就导致机械手抓取时会产生抓紧力不足的现象的问题。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：一种机械手掌心结构，包括掌身、驱动部以及夹紧部，所述驱动部嵌装于掌身前壁面内，所述夹紧部安置于驱动部上；

所述驱动部，其包括：一对结构相同的第一微型电动推杆以及一对结构相同的第二微型电动推杆；

所述掌身前壁面开设有两对结构相同的梯形开口，一对所述第一微型电动推杆活动安置于掌身前壁面其中一对梯形开口内，一对所述第二微型电动推杆活动安置于掌身前壁面另一对梯形开口内，且位于一对所述第一微型电动推杆下方；

所述夹紧部，其包括：第一转动轴、第一夹板、第二转动轴、第二夹板以及硅胶垫；

所述第一转动轴安置于掌身前壁面上，且位于两对梯形开口之间，所述第一夹板活动安置于第一转动轴上，所述第一夹板侧壁面与一对所述第一微型电动推杆伸缩端活动连接，所述第二转动轴安置于掌身前壁面上，且位于第一转动轴下方，所述第二夹板活动安置于第二转动轴上，所述第二夹板侧壁面与一对所述第二微型电动推杆伸缩端活动连接，所述硅胶垫安置于第一夹板与第二夹板上；

优选的，一对所述第一微型电动推杆以及一对所述第二微型电动推杆与两对所述梯形开口之间均安装有安装座。

优选的，所述安装座上开设有通孔。

优选的，所述掌身后壁面安装有引线槽。

优选的，所述掌身左侧斜面与水平面所夹锐角为40°。

优选的，所述硅胶垫刻有防滑纹路。

有益效果

本实用新型提供了一种机械手掌心结构。具备以下有益效果：该机械手掌心结构采用仿生结构，不使用伺服电机，极大提高运动机构在运作时的连贯性与灵巧度，且通过微型电动推杆与夹板上的橡胶垫配合夹紧，力的传导度高，掌心夹紧角度广，能承受负荷较大。

附图说明

图1为本实用新型所述一种机械手掌心结构的微型电动推杆伸缩端伸长时的主视结构示意图。

图2为本实用新型所述一种机械手掌心结构的微型电动推杆伸缩端伸长时的左视结构图。

图3为本实用新型所述一种机械手掌心结构微型电动推杆伸缩端缩回时的主视结构示意图。