[实用新型]一种可自动更换扳手的机械手

说明书

本实用新型一种可自动更换扳手的机械手，涉及机械手领域，属于螺拴装配工具，使现有机器人机械手自动换装工具高效稳定，使用工具盘，携带多种型号扳手，使用伺服电机精确定位切换工具盘上的扳手，使用推拉电磁阀，实现切换传动轴与不同扳手的传动连接；伺服电机、推拉电磁阀和电机，三者由单片机控制，稳定切换，组成一个完成的系统，用于机器人螺拴装配。

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，特别是一种可自动更换扳手的机械手。

背景技术

现有的螺拴装配工具，如：气动、电动、液压等不能满足机器人机械手自动换装工具的要求，影响其工作效率。

如专利：《螺栓装配机》 申请号：CN201521108319.2其螺拴装配工具只有一个型号，不能应对单独产品上多种型号螺栓的装配，而分次装配会大大降低装配效率，增加成本。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种适用于机器人使用的一种可自动更换工具扳手的机械手，其目的在于解决装配多个型号的螺拴时，能快速准确的更换上紧螺栓的扳手。

本实用新型所采用的技术方案是：一种可自动更换扳手的机械手，包括：工具盘、工具驱动电机、伺服电机和推拉电磁阀，伺服电机的输出轴与工具盘的中心轴同轴连接，工具盘包括柱体转轮，所述柱体转轮周向上含有若干平行于中心轴的柱状通孔，各柱状通孔内分别置有不同规格的扳手，扳手通过旋转压缩机构可伸缩连接在柱状通孔内，所述旋转压缩机构压缩时，扳手前端延伸至柱状通孔外；其中一柱状通孔的后端具有传动轴，工具驱动电机输出端的电机轴与传动轴周向固定连接，传动轴径向与推拉电磁阀磁性连接，推拉电磁阀推动传动轴向前伸展时，传动轴前端延伸至柱状通孔内与扳手后端传动连接。

所述旋转压缩机构为推力轴承和复位弹簧，扳手和推力轴承同轴连接，复位弹簧一端连接推力轴承，另一端连接柱状通孔一端。

还包括控制电路，推拉电磁阀、工具驱动电机和伺服电机与所述控制电路电连接，电源和外部控制按钮与控制电路电连接。

所述工具盘两端具有工具盘盖板，所述工具盘盖板上具有与工具盘柱状通孔位置相同的通孔，工具盘盖板固定于工具盘两端，所述扳手为“凸”型，推力轴承套在所述“凸”型扳手台阶槽内，所述通孔大于所述“凸”型扳手细端，所述通孔小于所述“凸”型扳手粗端和/或复位弹簧的直径。

所述扳手为“凸”型，推力轴承套在所述“凸”型扳手细端，柱状通孔的所述“凸”型扳手细端一端的出口大于所述“凸”型扳手的细端小于复位弹簧的直径。

还包括固定架，所述固定架包括侧板和底板，侧板固定于底板两侧，工具盘两端具有工具盘定位板，工具盘通过中心轴传动连接在两工具盘定位板之间，伺服电机固定于侧板上，伺服电机的所述输出轴穿过一工具盘定位板与中心轴连接，工具盘通过工具盘定位板固定于底板一端，电机固定于底板另一端，推拉电磁阀固定于侧板、底板和/或电机。

所述与电机轴同轴的扳手前端具有扳手外套管，扳手外套管固定或螺纹配合于扳手前端处，扳手外套管具有轴向通孔，所述轴向通孔与扳手间隙配合，所述轴向通孔与扳手同轴。

所述扳手的扳尾具有卡槽，传动轴的前端具有扳手旋转卡头，卡槽与扳手旋转卡头插接。

所述传动轴套于筒状的电机轴内轴向滑动连接，筒状电机轴上有一条轴向方向通孔式的导槽，传动轴上固定有定位锁销，定位锁销设置于导槽内。

所述传动轴上具有永磁铁，推拉电磁阀为电磁线圈，所述电磁线圈套在电机轴和传动轴交接处一侧。