[实用新型]一种管道内壁涂层检测与自动修补机器人

权利要求书

1.一种管道内壁涂层检测与自动修补机器人，其特征在于，包括：

主管体；

行走机构，其包括从主管体斜向外延伸且在圆周向成均匀分布的三组第一张紧杆和第二张紧杆，每组第一张紧杆和第二张紧杆交错设置，所述第一张紧杆的头部安装有行走电机，所述行走电机的转动轴上安装主动轮，所述第二张紧杆的头部安装有从动轮；

涂层测量装置，其垂直安装在主管体端部旋转电机的转动轴上，所述涂层测量装置包括伸缩杆、预压电机、夹具和测量仪表，所述伸缩杆根部连接在旋转电机的转动轴上，所述预压电机安装在伸缩杆的头部，所述预压电机的转轴上安装有夹具，所述测量仪表的测量探头安装在所述夹具上，所述测量仪表的主体设置在伸缩杆上的仪表盒内；

涂层修补装置，其垂直安装在主管体端部旋转电机的转动轴上，所述涂层修补装置包括喷头、连接杆、喷漆管、控制开关及流量控制阀，所述连接杆根部安装在旋转电机的转动轴上，所述喷头安装在连接杆的头部，所述喷漆管与所述喷头相连接，所述控制开关和流量控制阀均安装在喷漆管上。

2.根据权利要求1所述的管道内壁涂层检测与自动修补机器人，其特征在于，所述涂层测量装置和涂层修补装置均通过可拆卸式连接结构与主管体端部旋转电机的转动轴连接。

3.根据权利要求1所述的管道内壁涂层检测与自动修补机器人，其特征在于，在主管体的两端部分别安装有一旋转电机，所述涂层测量装置和涂层修补装置分别安装在不同端旋转电机的转动轴上。

4.根据权利要求2或3所述的管道内壁涂层检测与自动修补机器人，其特征在于，所述预压电机的转动轴上套设有扭力限制器，所述夹具连接在扭力限制器外圈。

5.根据权利要求4所述的管道内壁涂层检测与自动修补机器人，其特征在于，所述涂层测量装置的夹具上还夹持有不良点标记机构，所述涂层修补装置还包括用于检测所述不良点标记机构标记印记的图像采集装置。

6.根据权利要求5所述的管道内壁涂层检测与自动修补机器人，其特征在于，所述涂层测量装置的伸缩杆上设有倾角传感器，所述涂层修补装置的连接杆上设有倾角传感器。

7.根据权利要求6所述的管道内壁涂层检测与自动修补机器人，其特征在于，还包括控制装置和显示装置，所述控制装置和涂层测量装置、显示装置信号连接，所述显示装置上设有与涂层测量装置涂层检测采集点数量相一致的多个显示单元，所述控制装置接收所述涂层测量装置中测量仪表检测的涂层厚度数据，处理后通过显示装置的显示单元输出显示。

8.根据权利要求7所述的管道内壁涂层检测与自动修补机器人，其特征在于，所述控制装置还与所述涂层修补装置信号连接，当涂层修补装置的喷头位置与不良厚度的涂层位置吻合时，控制装置发出控制所述涂层修补装置的控制开关及流量控制阀动作的指令信号。