[实用新型]一种半封闭空间辅助喷砂机器人

说明书

本实用新型提供一种半封闭空间辅助喷砂机器人，包括：喷砂装置；刚性连接杆，其通过第一连接机构与喷砂装置的管状主体连接；至少一个支撑装置，所述支撑装置包括底座、第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和第二支撑杆顶部设有用于对所述刚性连接杆支撑限位的圆环体；牵引装置，其拉动所述刚性连接杆进而带动喷砂装置在半封闭空间内移动。本实用新型相较于现有技术，通过设置在半封闭空间外部的支撑装置对刚性连接杆支撑限位，从而使刚性连接杆一端的喷砂装置伸入半封闭空间内，由于喷砂装置和刚性连接杆比较细长，能够适应具有不同规格/横截面半封闭内部空间的钢结构，同时有效避开半封闭空间内部的筋位阻挡，实现有效的喷砂作业。

技术领域

本实用新型涉及一种喷砂装置，特别是一种半封闭空间辅助喷砂机器人。

背景技术

钢结构在船舶和建筑中占有重要的作用，钢结构为了防止腐蚀需要进行涂装，若涂装不彻底则漏涂部分会产生严重的腐蚀。涂装前需要进行有效的表面处理，如喷砂打磨等，良好的喷砂处理是钢结构涂装质量的有力保证，钢结构的大部分位置还是比较容易喷砂的，但钢结构的半封闭空间因为结构复杂或者空间狭窄很难进行喷砂。如附图1所示，为了对半封闭空间进行有效的喷砂，市场上出现一种专用于圆形横截面钢管的管道内壁喷砂装置，主要由主体部分91、行走机构 92和喷砂装置93组成，其中行走机构92保证整个装置在管道内壁的稳定移动，该装置能对规则的管道内壁进行有效喷砂，效率高，喷砂质量高。但该喷砂装置主要适用圆形横截面的管道，勉强适用方形横截面管道，对于其他形状横截面的钢结构不太适用；一些钢结构为了结构稳定等因素会在内部加装加强板，行走机构难以适用。

实用新型内容

为了克服上述现有技术的不足，本实用新型的目的是提供了一种半封闭空间辅助喷砂机器人。

为达到上述目的，本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种半封闭空间辅助喷砂机器人，包括：

喷砂装置，其包括喷头、喷砂管和管状主体，所述喷头与喷砂管连接，所述喷头固定在管状主体上；

刚性连接杆，其通过第一连接机构与喷砂装置的管状主体连接；

至少一个支撑装置，所述支撑装置包括底座、第一支撑杆和第二支撑杆，所述第一支撑杆和第二支撑杆竖直设置在底座上，所述第一支撑杆和第二支撑杆顶部设有用于对所述刚性连接杆支撑限位的圆环体；

牵引装置，其与所述刚性连接杆上远离喷砂装置的一端连接，所述牵引装置拉动所述刚性连接杆进而带动喷砂装置在半封闭空间内移动。

本实用新型相较于现有技术，通过设置在半封闭空间外部的支撑装置对刚性连接杆支撑限位，从而使刚性连接杆一端的喷砂装置伸入半封闭空间内，由于喷砂装置和刚性连接杆比较细长，能够适应具有不同规格/横截面半封闭内部空间的钢结构，同时避开半封闭空间内部的筋位阻挡，实现有效的喷砂作业。

进一步地，所述第一连接机构包括设于所述管状主体尾端的第一法兰盘、连接在刚性连接杆头端的第二法兰盘、连接在第一法兰盘和第二法兰盘之间的连杆。

采用上述优选的方案，能够方便稳定地实现喷砂装置和刚性连接杆之间的连接。

进一步地，所述管状主体的头部设有第一测距传感器组，所述第一测距传感器组包括周向排列的多个红外测距传感器，所述第一法兰盘固定在管状主体上，所述第一法兰盘和第二法兰盘之间的连杆数量为3个，3个连杆为同圆周等间距设置，所述连杆的一端通过球关节结构连接在第一法兰盘上，所述连杆的另一端杆体上设有外螺纹，所述连杆的外螺纹部分连接有调节螺母，所述调节螺母可转动地卡设在所述第二法兰盘上，所述调节螺母的外周套设有离合器，离合器外周设有第一传动齿，离合器经中间齿轮与驱动马达的驱动齿轮传动连接。