[实用新型]一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪

说明书

本实用新型涉及一种便于抓取排布紧凑或紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪。其目的是为了提供一种结构简单、操作简便、准确性高的柔性夹爪。本实用新型包括柔性手指主体，所述柔性手指主体的末端设置有用于抓取物体的尖端部分，所述尖端部分的内侧设置有抓取接触面，所述抓取接触面的纵截面为反向的弧线状，所述尖端部分的外侧设置有平滑部，所述平滑部与所述抓取接触面配合形成尖角状结构。

技术领域

本实用新型涉及机械夹具领域，特别是涉及一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪。

背景技术

如图1所示，现阶段，常见的柔性夹爪对物体进行夹持的尖端部分1’大多设置在柔性手指的前端，出于工艺性考虑，柔性手指的尖端部分1’设计简易，而且尖端部分1’大多设置在柔性手指的指腹部分2’。如图2所示，按这种设计模式，柔性夹爪可以在开放空间，即被抓取物体周边留有较大空隙的情况下，控制柔性手指先张开，进入物体周边的空间，再控制柔性手指弯曲闭合，实现抓取动作。

如果所需要抓取的物体排列紧密或靠近容器的侧壁，即物体周边没有预留完成抓取动作的空间，则柔性手指难以插入物体与物体间或物体与容器侧壁间的缝隙，实现抓取动作。

针对相关技术中柔性手指对排列紧密的物体或靠近容器侧壁的物体无法进行准确抓取的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

实用新型内容

本实用新型要解决的技术问题是提供一种结构简单、操作简便、准确性高的便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪。

本实用新型一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其中包括柔性手指主体，所述柔性手指主体的末端设置有用于抓取物体的尖端部分，所述尖端部分的内侧设置有抓取接触面，所述抓取接触面的纵截面为反向的弧线状，所述尖端部分的外侧设置有平滑部，所述平滑部与所述抓取接触面配合形成尖角状结构。

本实用新型一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其中所述平滑部为向所述尖端部分的下方倾斜的平滑斜面。

本实用新型一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其中所述抓取接触面和所述平滑部分别与柔性手指主体的延伸方向的轴线之间的角度，以及尖端部分的形状与待抓取物体的外形及排布方式向配合。

本实用新型一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其中所述抓取接触面上设置有增大抓取摩擦力和提升力的纹理或者凸台。

本实用新型一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其中所述抓取接触面的表面设置有增强耐磨性的覆层。

本实用新型一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其中所述平滑部的表面设置有降低摩擦力、增强耐磨性的覆层。

本实用新型一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其中所述尖端部分采用硬质材料制成。

本实用新型一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其中所述柔性手指主体的数量为至少两根，可根据待抓取物体调整所述柔性手指主体的排布位置。

本实用新型一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其中所述柔性手指主体通过固定装置与运动轨道可滑动的连接。

本实用新型一种便于抓取排布紧凑或者紧靠容器内壁的物体的柔性夹爪，其中所述柔性手指主体反向安装，多根所述柔性手指主体伸入待抓取物体的开口或者孔中，通过所述柔性手指主体的平滑部与所述开口或者孔的内壁相抵。