[实用新型]一种协作机械臂四连杆结构

权利要求书

1.一种协作机械臂四连杆结构,包括第一主动杆(1)、第二主动杆(3)、第一从动杆(2)和第二从动杆(4)；其特征在于：还包括同轴设置的第一转轴(7)和第二转轴(8)，所述第一主动杆与第一转轴垂直连接并随轴转动，所述第二主动杆与第二转轴垂直连接并随轴转动，所述第一从动杆与第一主动杆铰接，所述第二从动杆一端与第二主动杆铰接，另一端与第一从动杆铰接；所述的四连杆结构还包括驱动电机组(5)和传动结构(6)。

2.根据权利要求1所述的一种协作机械臂四连杆结构,其特征在于：所述的第一主动杆、第二主动杆、第一从动杆和第二从动杆均为片状的条形杆，第一主动杆和第二从动杆的长度相同，第二主动杆与第一从动杆的长度相同。

3.根据权利要求2所述的一种协作机械臂四连杆结构,其特征在于：所述的第一从动杆为板状件，板状件的下表面设有第一铰接头(201)和第二铰接头(202)，第一铰接头与第一主动杆铰接，第二铰接头与第二从动杆铰接，且第一铰接头与第二铰接头之间的距离等于第一主动杆的长度。

4.根据权利要求1所述的一种协作机械臂四连杆结构,其特征在于：所述的第一主动杆的下端设有第一轴孔和第二轴孔，所述第一轴孔与第一转轴固定连接，所述第二轴孔与第二转轴转动连接。

5.根据权利要求1所述的一种协作机械臂四连杆结构,其特征在于：所述的驱动电机组包括第一电机(501)和第二电机(502)，第一电机和第二电机反向并排设置。

6.根据权利要求5所述的一种协作机械臂四连杆结构,其特征在于：所述的第一电机和第二电机均为有刷直流电机。

7.根据权利要求1所述的一种协作机械臂四连杆结构,其特征在于：所述的传动结构包括第一齿轮传动副(601)和第二齿轮传动副(602)，所述的第一转轴通过第一齿轮传动副与第一电机连接传动，第二转轴通过第二齿轮传动副与第二电机连接传动。

8.根据权利要求7所述的一种协作机械臂四连杆结构,其特征在于：所述第一齿轮传动副和第二齿轮传动副均为两级直齿轮传动副，传动比大于等于三。

9.根据权利要求1所述的一种协作机械臂四连杆结构,其特征在于：所述的第一转轴和第二转轴上均设置有扭矩传感器(9)。

10.根据权利要求1所述的一种协作机械臂四连杆结构,其特征在于：所述的第一主动杆、第一从动杆、第二主动杆和/或第二从动杆上设置有减重结构。