[实用新型]一种新型机器人导航系统传感器

说明书

本实用新型属于导航领域，尤其是一种新型机器人导航系统传感器。本实用新型采用距离检测模块对距离地面高度的检测，通过传动模块对磁阻传感器的高度进行调节，保持磁阻传感器与地面的距离，从而能够避免在不平整路面的磁钉造成检测数据波动幅度过大，保证检测数据的一致性；同时，由于检测数据波动幅度较小，因此对地面预埋磁钉的各方面参数要求可降低，采用本实用新型的传感器可减少路面铺设成本。

技术领域

本实用新型涉及导航领域，尤其是一种新型机器人导航系统传感器。

背景技术

磁传感技术是一项非常有前景的技术，可用于智能车辆的位置测量、控制和导航。磁导航具备很高的测量精度，不受天气、光线等外界环境的影响，具有较高的可靠性。现有技术中的机器人导航系统传感器通常采用磁钉和磁阻传感器配合实现，然而目前采用的磁传感技术在导航的运用中存在以下问题：

1、由于路面可能存在一定程度的起伏，磁钉产生的信号强度一致性不高；

2、为保证磁钉产生的信号强度，需要采用高性能的磁钉，对其最大磁能积、矫顽磁性、剩磁等因素的要求较高，因此材料成本高。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种对地面预埋的磁钉实现更高精度测量的新型机器人导航系统传感器。

本实用新型解决上述技术问题的技术方案如下：一种新型机器人导航系统传感器，包括有控制电路、数字信号处理模块、距离检测模块、传动模块以及至少一个磁阻传感模块，所述距离检测模块的输出端连接至控制电路的第一输入端；所述至少一个磁阻传感模块中的磁阻传感模块包括有磁阻传感器、滤波放大器和A/D转换模块，所述磁阻传感器的输出端依次通过滤波放大器和A/D转换模块连接至数字信号处理模块的输入端，所述数字信号处理模块的输出端连接至控制电路的第二输入端，所述控制电路的输出端连接至传动模块的输入端，所述传动模块用于驱动所述至少一个磁阻传感模块中的磁阻传感模块的磁阻传感器移动。

进一步的，所述滤波放大器包括有RC滤波电路和运算放大电路，所述磁阻传感器的输出端依次通过RC滤波电路、运算放大电路和A/D转换模块连接至数字信号处理模块的输入端。

进一步的，所述磁阻传感模块中还包括有电容，所述磁阻传感器与电容并联。

进一步的，所述磁阻传感模块的数量为三个，所述三个磁阻传模块中的磁阻传感器水平等距排列。

进一步的，所述距离检测模块用于检测水平高度。

进一步的，所述传动模块处于初始状态时，所述距离检测模块与磁阻传感器水平高度相同。

进一步的，所述距离检测模块距离地面的水平高度为18cm。

进一步的，所述距离检测模块设置于磁阻传感器前方。

进一步的，所述距离检测模块与磁阻传感器的距离至少为20cm。

进一步的，所述磁阻传感器的型号为HMC1022。

本实用新型的有益效果是：采用距离检测模块对距离地面高度的检测，通过传动模块对磁阻传感器的高度进行调节，保持磁阻传感器与地面的距离，从而能够避免在不平整路面的磁钉造成检测数据波动幅度过大，保证检测数据的一致性；同时，由于检测数据波动幅度较小，因此对地面预埋磁钉的各方面参数要求可降低，采用本实用新型的传感器可减少路面铺设成本。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍。在所有附图中，类似的元件或部分一般由类似的附图标记标识。附图中，各元件或部分并不一定按照实际的比例绘制。

图1为本实用新型的传感器结构示意图；