[实用新型]机械手爪头及机械手

说明书

本实用新型涉及一种机械手爪头及机械手，用于拆装螺钉或螺帽，前者包括框架、爪盘和限位件，爪盘通过转轴安装于框架，且爪盘能够绕转轴的中轴线转动，在爪盘上设置有多个能够卡锁螺钉的头部或螺帽的卡口，且，各个卡口的大小、形状均不同，限位件用于限制爪盘与转轴之间的相对转动；后者包括前者和机械爪臂，机械爪臂能够在拆装螺钉的工况下，驱动机械手爪头绕螺钉的轴线转动，从而对螺钉或螺帽进行拆装。与现有技术中的机械臂相比，本实用新型提供的机械手爪头及机械手，具有使用方便、适用性好、节省人力的优点。

技术领域

本实用新型涉及机械装置领域，尤其是涉及一种机械手爪头及机械手。

背景技术

在铁路设施、生产车间流水线、变电设施等场合，往往需要定期进行安全巡检，其中就包括检查设施的螺钉、螺栓连接是否松动，传统的方法是检修工人使用扳手逐个检修排查，耗费大量人力，而且在一些恶劣复杂的工作状况下，需要检修工人攀爬到需要检修的设备，作业施工比较麻烦，检修的效率较低。

现有技术中拆装螺钉的机械臂的爪头多设置为单一固定的卡口，在拆装不同型号的螺钉时，往往需要替换不同型号的爪头，才能满足使用要求，适用性较差，而且替换机械爪头浪费大量时间和人力，影响作业效率。

公开于该背景技术部分的信息仅仅旨在加深对本实用新型总体背景技术的理解，而不应当被视为承认或以任何形式暗示该信息构成本领域技术人员所公知的现有技术。

实用新型内容

本实用新型是鉴于上述问题而提出的，其目的在于提供一种机械手爪头及机械手。

该机械手爪头及机械手具有使用方便、适用性好、节省人力的优点。

为实现本实用新型的目的采用如下的技术方案：

第一技术方案的实用新型为一种机械手爪头，用于拆装螺钉或螺帽，该机械手爪头包括框架、爪盘和限位件。

所述爪盘通过转轴安装于所述框架，且所述爪盘能够绕所述转轴的中轴线转动，在所述爪盘上设置有多个能够卡锁所述螺钉的头部或所述螺帽的卡口，且，各个所述卡口的大小、形状均不同，所述限位件用于限制所述爪盘与所述转轴之间的相对转动。

另外，第二技术方案的机械手爪头，在第一技术方案的机械手爪头基础上，多个所述卡口以所述爪盘的中心点为阵列中心点环形阵列分布。

另外，第三技术方案的机械手爪头，在第一技术方案的机械手爪头基础上，所述限位件设置为限位销，且，在所述爪盘和所述框架上分别设置有各自的用于安装所述限位销的限位销孔。

另外，第四技术方案的机械手爪头，在第三技术方案的机械手爪头基础上，所述限位销孔在所述爪盘上设置有多个，且多个所述限位销孔以所述爪盘的中心点为阵列中心点环形阵列分布。

另外，第五技术方案的机械手爪头，在第一技术方案的机械手爪头基础上，所述框架形成为C字形，包括顶部横板、纵板以及底部横板，所述纵板的顶端与所述顶部横板的长度方向上的一端连接；所述纵板的底端与所述底部横板的长度方向上的一端连接。

第六技术方案的实用新型为一种机械手，用于拆装螺钉，该机械手包括上述技术方案中任一项所述的机械手爪头。

另外，第七技术方案的机械手，在第六技术方案的机械手基础上，所述机械手还包括机械爪臂，所述机械爪臂能够在拆装螺钉的工况下，驱动所述机械手爪头绕所述螺钉的轴线转动，从而对所述螺钉或螺帽进行拆装。

另外，第八技术方案的机械手，在第七技术方案的机械手基础上，所述机械爪臂由至少三个子臂顺次连接而成，每两个相互连接的所述子臂之间通过转动副活动连接，在各个所述转动副处分别设置有能够驱动所述转动副转动的驱动装置。

另外，第九技术方案的机械手，在第八技术方案的机械手基础上，所述驱动装置为伺服电机。