[实用新型]一种机器人

说明书

本实用新型提供一种机器人，包括机身、头部、颈部、阻尼轴和第一电机驱动装置，阻尼轴包括与颈部固定连接的转轴和套设在转轴上用于在头部相对转轴转动时提供摩擦力的摩擦组件，且摩擦组件与头部固定连接。本实用新型提供的机器人的头部在做俯仰运动时，颈部和固定连接在颈部上的转轴固定不动；第一电机驱动装置驱动头部绕转轴做俯仰运动时，固定连接在头部的摩擦组件随着头部的俯仰运动绕转轴转动，摩擦组件与转轴之间存在一定的摩擦力，该摩擦力能够减弱或消除由第一电机驱动装置带来的旋转回差，减小头部在俯仰运动时由于旋转回差而产生的抖动，从而提高机器人的头部在做俯仰运动时的平稳性。

技术领域

本实用新型涉及人工智能技术领域，尤其涉及一种机器人。

背景技术

随着智能时代的到来，机器人开始在人们的生活中渐渐普及。对于具有引领或跟随功能的机器人，在对人进行引领或跟随时，安装在机器人头部的摄像头和传感器模块需要对目标进行识别和捕捉，因此机器人头部需要跟随目标进行转动。

由于不同的目标的高度不同，而安装在机器人头部的摄像头和传感器模块需要对准目标上设定的识别点，因此机器人头部需要做俯仰运动，从而调整识别区域。现有的机器人通常采用减速电机驱动机器人头部进行俯仰运动。

但是由于减速电机的减速器内齿轮的加工精度难以达到理想状态，在传动过程中存在旋转回差，当减速电机带动机器人头部做俯仰运动时，旋转回差的存在很容易使机器人头部产生抖动，导致机器人头部在做俯仰运动时的平稳性较差。

实用新型内容

本实用新型提供一种机器人，用以提高机器人头部的平稳性。

为了实现上述目的，本实用新型提供的机器人，包括机身、头部、颈部、阻尼轴以及第一电机驱动装置，其中，所述阻尼轴包括与所述颈部固定连接的转轴，以及套设在所述转轴上用于在所述头部相对所述转轴转动时提供摩擦力的摩擦组件，所述摩擦组件与所述头部固定连接，所述第一电机驱动装置用于驱动所述头部绕所述转轴做俯仰运动。

与现有技术相比，本实用新型提供的机器人具有如下优点：

本实用新型提供的机器人的头部在做俯仰运动时，颈部和固定连接在颈部上的转轴固定不动，第一电机驱动装置驱动头部绕转轴做俯仰运动，使得固定连接在头部的摩擦组件随着头部的俯仰运动绕转轴转动。在摩擦组件相对转轴转动的过程中，摩擦组件与转轴之间存在一定的摩擦力，利用该摩擦力能够减弱或消除由第一电机驱动装置在驱动头部时带来的旋转回差，降低旋转回差对头部俯仰运动的影响，减小头部在俯仰运动时由于旋转回差而产生的抖动，从而提高机器人的头部在做俯仰运动时的平稳性。

如上所述的机器人，所述摩擦组件包括与所述头部固定连接的连接板，以及与所述连接板固定连接的摩擦环，所述摩擦环套装在所述转轴上，且当所述摩擦环相对所述转轴转动时所述摩擦环和所述转轴之间产生摩擦力。

如上所述的机器人，所述摩擦环上具有缺口，所述摩擦环的数量为多个且每相邻的两个所述摩擦环相贴合。

如上所述的机器人，所述连接板设置有第一螺栓孔，所述连接板由穿过所述第一螺栓孔的螺栓与所述头部固定连接。

如上所述的机器人，所述连接板上设有卡槽，所述摩擦环的外表面设置有卡接部，所述卡接部与所述卡槽卡接固定。

如上所述的机器人，所述转轴的一端设置有扁头，所述扁头有第二螺栓孔，所述扁头由穿过所述第二螺栓孔的螺栓与所述颈部固定连接。

如上所述的机器人，所述第一电机驱动装置包括第一电动机和减速器，所述第一电动机固定在所述颈部，所述减速器与第一电动机的输出轴连接，所述减速器的输出轴与所述头部传动连接。

如上所述的机器人，所述第一电动机的输出轴与所述阻尼轴分别位于所述颈部相对的两侧。