[实用新型]一种果蔬采摘装置

说明书

本实用新型涉及一种果蔬采摘装置，属于农业采摘技术领域。所述果树采摘装置包括支撑架装置、液压油驱动装置、液压油缸、储油装置、换向阀和采摘装置；支撑架装置包括支撑板、扶手、支撑杆、万向轮、调节杆和球头万向节、以及分别安装在两个球头万向节上的两个底座；液压油驱动装置包括相连的液压泵和动力装置；采摘装置包括安装在支撑板上的壳体、壳体内的齿条、两个残齿轮、分别穿过两个残齿轮中心且与壳体转动连接的两个转动杆、分别固定安装在两个残齿轮上的两个夹持臂和分别安装在两个夹持臂上的切片，齿条底部穿过壳体底部与液压油缸的活塞杆连接，在壳体侧壁上与每个夹持臂相对应的位置，各设有一个凹槽。

技术领域

本实用新型涉及农业采摘技术领域，特别涉及一种果蔬采摘装置。

背景技术

当前，果蔬采摘仍以手工采摘为主，其劳动强度大、采摘效率低和易于损伤果蔬。对于生长于高处的果蔬还需人工上树采摘，既存在安全隐患，又影响植株的生长。

果蔬采摘机器人末端执行器是直接接触果实的重要部件，通过多个指节的收拢实现果蔬的捏拿，是近年来国内外研究的热点与难点。但是其机构复杂度高、控制难度大，使得其使用和控制成本较高，果蔬采摘适应性低，应用范围狭窄。

实用新型内容

为了解决现有的果蔬采摘机器人机构复杂程度高、使用和成本较高的问题，本实用新型提供了一种果蔬采摘装置，所述果树采摘装置包括支撑架装置、液压油驱动装置、液压油缸、储油装置、换向阀和采摘装置；

所述支撑架装置包括支撑板、安装在支撑板上的扶手、安装在支撑板底面中部的支撑杆、安装在支撑杆末端的万向轮、分别铰接在支撑板底面两端的两个调节杆、分别设置在两个调节杆末端的两个球头万向节、以及分别安装在两个球头万向节上的两个底座，万向轮的底部位置低于两个底座的底部位置；

所述液压油驱动装置包括液压泵和动力装置，动力装置与液压泵相连，用于驱动液压泵工作；

所述液压油缸垂直安装在所述支撑板上，所述储油装置设置在所述支撑板的侧面，所述储油装置与所述液压泵之间、所述液压泵与所述换向阀之间、所述换向阀与所述液压油缸之间、以及所述液压油缸与所述储油装置之间均通过管路连接；

所述采摘装置包括安装在所述支撑板上的壳体、位于壳体内的齿条、分别与齿条上两个侧面的轮齿相啮合的两个残齿轮、分别穿过两个残齿轮的中心且与所述壳体转动连接的两个转动杆、分别固定安装在两个残齿轮上的两个夹持臂、以及分别安装在两个夹持臂上的切片，齿条的底部穿过壳体的底部与所述液压油缸的活塞杆连接，当两个夹持臂平行时，为夹持状态，两个所述切片互相接触，在所述壳体的侧壁上，与每个夹持臂相对应的位置，各设有一个凹槽。

所述支撑架装置还包括支撑脚架，支撑脚架铰接在所述支撑板的底面，且与所述支撑杆相邻。

所述支撑架的侧面安装有框架，所述储油装置放置在框架内。

所述动力装置为汽油发动机，汽油发动机的输出轴和所述液压泵的输入轴通过传动带传动。

所述壳体的底部设有多根固定杆，每根固定杆的底部均与所述支撑板固定连接。

所述采摘装置还包括承接架，所述承接架为盘状，且承接架的中心设有通孔，所述壳体固定在所述承接架的通孔内，所述承接架与所述壳体的连接处位于所述凹槽的下方。

所述承接架的内表面设有缓冲垫。

所述缓冲垫的材质为海绵或者橡胶。

所述液压泵为螺杆泵或者齿轮泵。

通过以上技术方案，相对于现有技术，本实用新型具有以下有益效果：