[实用新型]机器人的颈部俯仰关节

说明书

本实用新型涉及机器人技术领域，提供一种机器人的颈部俯仰关节，包括中空的脖套、套设于脖套上且与脖套铰接的连接组件、与连接组件固定连接的直线导轨、滑设于直线导轨上的导轨滑块，以及曲柄连杆及电机，曲柄连杆的一端与导轨滑块铰接，曲柄连杆的另一端与电机的输出轴固定连接且在电机带动下转动，电机与脖套固定连接。本实用新型中，电机带动曲柄连杆转动，再通过曲柄连杆带动导轨滑块相对直线导轨运动来带动连接组件运动，故连接组件在运动时相对脖套转动从而完成俯、仰动作；采用曲柄滑块的传动方式，颈部脖套尺寸不受传动机构的限制，而且脖套呈中空结构，方便内部布设导线；而且，上述的结构简单、安装方便，成本低。

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，尤其提供一种机器人的颈部俯仰关节。

背景技术

智能机器人结构中，其颈部需要和人一样具有灵活的俯仰功能。现有的俯仰关节，一般使用以下几种结构：一、电机带动同步轮传动，这样相应的俯仰机构颈部尺寸较大；二、使用舵机驱动，但由于舵机结构限制不利于颈部穿线；三、电机带动齿轮传动，结构复杂，安装要求高。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种机器人的颈部俯仰关节，旨在解决现有技术中机器人颈部俯仰关节尺寸大、不方便穿线以及结构复杂、安装要求高的技术问题。

为实现上述目的，本实用新型采用的技术方案是：一种机器人的颈部俯仰关节，包括中空的脖套、套设于所述脖套上且与所述脖套铰接的连接组件、与所述连接组件固定连接的直线导轨、滑设于所述直线导轨上的导轨滑块，以及曲柄连杆及电机，所述曲柄连杆的一端与所述导轨滑块铰接，所述曲柄连杆的另一端与所述电机的输出轴固定连接且在所述电机带动下转动，所述电机与所述脖套固定连接。

进一步地，所述曲柄连杆为两个，两个所述曲柄连杆分别位于所述电机的输出轴的两侧，两个所述曲柄连杆位于同一直线上，所述直线导轨为两个，两个所述直线导轨对称设于两个所述曲柄连杆的两侧，两个所述直线导轨之间的夹角呈90°，所述脖套与所述连接组件之间具有与所述电机的输出轴平行的第一铰轴，两所述直线导轨以所述第一铰轴对称设置。

进一步地，所述连接组件包括套设于所述脖套上的连接板以及罩设于所述连接板上且与所述连接板形成容置空间的壳体，所述电机水平设置于所述容置空间内，所述脖套伸入所述容置空间内与所述电机固定连接，两所述直线导轨固定于所述壳体的侧壁。

进一步地，所述脖套顶部与一安装板固定连接，所述安装板上方还固定一电机座，所述电机固定于所述电机座内。

进一步地，所述脖套两侧分别设有第一连接块，两所述第一连接块分别与所述连接板固定连接，所述第一铰轴穿设于所述脖套顶部，所述第一铰轴的两端分别穿设于两所述第一连接块中。

进一步地，所述连接板上设有中空的安装孔，所述脖套顶部穿过所述安装孔伸入所述容置空间内，两所述第一连接块架设固定于所述安装孔底部。

进一步地，各所述直线导轨的导轨滑块上均设有第二连接块，各所述第二连接块通过第二铰轴与各所述曲柄连杆的端部铰接。

进一步地，所述电机的输出轴到所述第一铰轴的距离等于所述电机的输出轴到所述第二铰轴的距离。

进一步地，所述壳体截面呈倒立U字型结构，两所述直线导轨固定连接于所述壳体的一侧壁上。

进一步地，两所述曲柄连杆相对的一端端面分别设有半圆形孔，所述电机的输出轴伸入两个所述半圆形孔围合形成的圆形孔内，各半圆形孔的两端还分别设有连接部，两所述曲柄连杆的四连接部两两对应，两对应的所述连接部通过紧固件锁紧固定。

本实用新型的有益效果：