[实用新型]一种网球训练发球机器人

权利要求书

1.一种网球训练发球机器人，包括底座、平台、球拍驱动装置、回转机构、落球装置及控制系统，其特征在于，平台设在底座的一侧上方，平台的内部具有竖向的安装空腔；球拍驱动装置包括转轴、扭力弹簧、碟刹片及球拍夹具；转轴设在平台内，扭力弹簧设在转轴上；碟刹片设在平台上方，其中心与转轴固定相连，球拍安装座与转轴顶端固定连接；回转机构包括齿轮环和第一伺服电机，齿轮环设在碟刹片和平台之间，设置在齿轮环上表面的制动钳与碟刹片相配合；落球装置设置在底座的另一侧上方，包括支撑架、转筒、托球板及第二伺服电机。

2.根据权利要求1所述的一种网球训练发球机器人，其特征在于，转轴竖向设在平台的安装空腔内，通过轴承与平台转动相连；扭力弹簧套在转轴外部，其一端与转轴固定相连，另一端与安装空腔的内壁固定相连。

3.根据权利要求1所述的一种网球训练发球机器人，其特征在于，齿轮环套在转轴的外部，其底部与平台的上表面转动配合；第一伺服电机固定于平台的侧面，第一伺服电机的动力输出端设置有主动齿轮，主动齿轮与齿轮环外啮合，第一伺服电机的信号端与控制系统通信连接。

4.根据权利要求3所述的一种网球训练发球机器人，其特征在于，齿轮环的底部固定有与其同轴的定位环，平台的上表面固定安装有支撑座，定位环落入支撑座的环形滑槽内，与支撑座转动配合。

5.根据权利要求1所述的一种网球训练发球机器人，其特征在于，制动钳固定安装在齿轮环的上表面，碟刹片的边缘处位于制动钳的卡口内，所述制动钳的信号端与控制系统通信连接。

6.根据权利要求1所述的一种网球训练发球机器人，其特征在于，支撑架位于平台的外侧，其底部与底座固定相连；托球板设在转筒的下方，转筒上设有呈环形均匀排布的多个储球孔，托球板上开有与储球孔对应的落球孔；第二伺服电机设在支撑架的一侧，其动力输出端驱动转筒转动，第二伺服电机的信号端与控制系统通信连接。

7.根据权利要求6所述的一种网球训练发球机器人，其特征在于，转筒的上方设置有环形筒壁，环形筒壁的一侧与托球板固定相连，落球孔上方正对的位置位于环形筒壁的外部。

8.根据权利要求1所述的一种网球训练发球机器人，其特征在于，球拍安装座靠近落球装置的一侧设置有可夹持球拍把手的球拍夹具，球拍夹具上可拆卸安装有网球拍；网球拍的下方水平设有弹球板，弹球板的一侧与平台固定相连。