[实用新型]一种发射扣杀球的排球发球机器人

权利要求书

1.一种发射扣杀球的排球发球机器人，包括车架、升降架、旋转平台、发射筒、推送装置及控制器，其特征在于，车架包括底盘，所述升降架设在底盘的上方，且与底盘活动相连；旋转平台设置在升降架的下部，与升降架转动相连；发射筒通过支腿设在旋转平台上，支腿的前侧设有第一液压缸；发射筒为前端扩口状的圆筒结构，其顶部开有长条槽，发射筒后部内壁固定有限位环，其位于与限位环对应位置的外侧设有滑动套，滑动套连接有气泵；发射筒的上方设有填装机构，填装机构设在升降架上部；推送装置设在发射筒的后侧，包括滑轨和曲柄滑块机构，曲柄滑块机构的滑块与滑轨相配合，滑块前侧连接有击球座。

2.根据权利要求1所述的一种发射扣杀球的排球发球机器人，其特征在于，车架的底盘上设有呈方形竖向排布的四个第二液压缸，各第二液压缸的上端均与升降架的底部固定相连且同步升降，第一液压缸和所有第二液压缸均与控制器通信连接。

3.根据权利要求1所述的一种发射扣杀球的排球发球机器人，其特征在于，旋转平台为水平布置的齿轮盘，其中心与升降架转动相连；旋转平台的一侧设有第一电机，第一电机的输出端设有齿轮第一齿轮，第一齿轮与齿轮盘啮合。

4.根据权利要求1所述的一种发射扣杀球的排球发球机器人，其特征在于，所述支腿的下端与旋转平台固定相连，其上端与发射筒的底部铰接；第一液压缸的下端与支腿前侧铰接，其上端与发射筒的底部也铰接。

5.根据权利要求1所述的一种发射扣杀球的排球发球机器人，其特征在于，限位环是由橡胶制成的，其内壁是与排球相配合的球面结构，限位环与发射筒内壁固定相连，限位环上均匀布置有多个吸气通道，多个吸气通道与设在发射筒上的多个圆孔对应相通；滑动套通过四个导向杆设在发射筒的外部，滑动套的内侧壁与发射筒的外壁滑动密封配合；滑动套的内部具有空腔，空腔可通过滑动套内侧与吸气通道一一对应的多个进气孔，实现与发射筒的内部相通。

6.根据权利要求5所述的一种发射扣杀球的排球发球机器人，其特征在于，四个导向杆均匀布置在与发射筒外部的同心圆上，各导向杆的轴线与发射筒的轴线平行，所有导向杆穿过滑动套与其滑动配合；导向杆位于滑动套前侧的部分，均设有一个压缩弹簧，发射筒位于滑动套后侧的外壁上具有台阶，滑动套与台阶接触时，滑动套的空腔与发射筒的内部相通。

7.根据权利要求1所述的一种发射扣杀球的排球发球机器人，其特征在于，所述升降架的前上方设有球筐，球筐的前侧底部安装有送球管，所述送球管的管壁两侧对称设有两个驱动辊，控制器控制两个驱动辊同步转动。

8.根据权利要求1所述的一种发射扣杀球的排球发球机器人，其特征在于，填装机构包括轨道、滑动座，轨道位于发射筒的上方，轨道后侧设有第一气缸，第一气缸驱动滑动座与轨道滑动配合；滑动座的前端设有转轴，转轴与滑动座转动相连，其前端铰接有杆体，转轴与杆体之间还通过电动伸缩杆相连，杆体的末端设有吸盘，吸盘与气泵相连；所述转轴上设有第二齿轮，滑动座上固定有第二电机，第二电机输出端设置的第三齿轮可驱动转轴转动，气泵及第二电机均与控制器通信连接。

9.根据权利要求1所述的一种发射扣杀球的排球发球机器人，其特征在于，滑轨的前后两端分别通过第二气缸和第三气缸与升降架相连，滑块通过L形支架与击球座固定相连；L形支架的两侧对称设置有两个阶梯推杆，阶梯推杆的前部插入滑动套内并与其滑动配合，可推动滑动套相对于发射筒向前运动。