[实用新型]基于视觉定位的玻璃精准下片机

权利要求书

1.一种基于视觉定位的玻璃精准下片机，其特征在于，包括

运输玻璃的机床；

机械臂，所述机械臂一端连接在基座上，另一端设有连接板，所述连接板底面设有用于抓取所述机床上玻璃的吸盘和第三定位相机；

视觉检测支架，所述视觉检测支架对角分别设有用于识别被所述机械臂抓取的玻璃的图像信息的第一定位相机和第二定位相机；和

托架，所述托架设有可被所述第三定位相机识别的标志点；

所述机械臂抓取机床上的玻璃后，转向所述视觉检测支架，使得所述第一定位相机和第二定位相机对准玻璃的对角；并获取吸盘中心点在玻璃上的位置信息；所述第三定位相机通过标志点获取所述托架的位置；所述机械臂由托架相对所述机械臂的位置将玻璃移动至托架上，并由吸盘中心位置在玻璃上的位置信息控制玻璃中心线与托架中心线重合，使得玻璃关于托架中心线对称放置。

2.根据权利要求1所述的基于视觉定位的玻璃精准下片机，其特征在于，所述机床包括视觉检测端和感应端；玻璃在所述机床上依次经过视觉检测端和感应端；所述觉检测端设有视觉检测装置，获取玻璃位置和形态信息；所述感应端设有感应器，所述机械臂抓取被感应器感应到的玻璃。

3.根据权利要求1所述的基于视觉定位的玻璃精准下片机，其特征在于，所述机械臂包括第一传动杆、第二传动杆和第三传动杆；所述第一传动杆、第二传动杆和第三传动杆依次首尾相连，且所述基座、第一传动杆、第二传动杆和第三传动杆所述之间通过转动轴连接，形成所述机械臂可以任意转动和伸展的结构。

4.根据权利要求1所述的基于视觉定位的玻璃精准下片机，其特征在于，所述托架包括底板和与所述底板垂直的侧板，所述标志点设于所述侧板中心线上或者对称设于在所述侧板中心线两侧；所述标志点也可以设置于底板中心线或者对称设置在所述侧板中心线两侧。

5.根据权利要求1所述的基于视觉定位的玻璃精准下片机，其特征在于，所述机械臂的连接板底部还设有吸嘴，所述连接板顶部还设有与所述吸嘴通过伸缩杆连接的气缸；所述气缸伸驱动缩杆完全伸出时，所述吸嘴距离所述连接板的距离大于所述吸盘距离所述连接板的距离；所述气缸未驱动伸缩杆时，所述吸嘴距离所述连接板的距离小于所述吸盘距离所述连接板的距离。

6.根据权利要求5所述的基于视觉定位的玻璃精准下片机，其特征在于，所述吸嘴吸附隔片排放机排放的隔片，并通过所述机械臂旋转伸展，使隔片粘性侧粘贴至玻璃上；且所述吸嘴到所述连接板中心的距离小于所述吸盘到连接板之间的距离。