[实用新型]一种适用于不同管径的无缆式管道机器人

权利要求书

1.一种适用于不同管径的无缆式管道机器人，其特征在于，包括电机驱动单元、螺旋伞齿轮传动单元、主轴斜齿轮传动单元、惰齿轮过渡传动单元、从动轴传动单元、包胶轮组传动单元、云台举升单元、摄像头单元和蓄电池单元；

所述电机驱动单元包括两台驱动电机，两台驱动电机独立工作，分别驱动管道机器人左右两侧轮组；螺旋伞齿轮传动单元将电机驱动单元提供的动力经过传动比放大，再由主轴斜齿轮传动单元、惰齿轮过渡传动单元、从动轴传动单元利用斜齿轮传动到包胶轮组传动单元，实现整个管道机器人爬行动作；所述包胶轮组传动单元外接不同规格轮组单元；

所述云台举升单元采用电机驱动四连杆机构升降摄像头单元；所述摄像头单元用于实时采集、传输与存储图像，所述蓄电池单元用于为电机驱动单元供电。

2.根据权利要求1所述的适用于不同管径的无缆式管道机器人，其特征在于，所述轮组单元选用不同规格的外接轮组来适应不同的管径，外接轮组采用充气轮胎。

3.根据权利要求1或2所述的适用于不同管径的无缆式管道机器人，其特征在于，所述包胶轮组传动单元的外形与管道弧面相适应，轮毂与主轴间采用莫氏1号的圆锥面传动设计。

4.根据权利要求1所述的适用于不同管径的无缆式管道机器人，其特征在于，摄像头单元包括前置摄像头和后置摄像头，前置摄像头通过四连杆机构实现±90°俯仰与360°旋转动作。

5.根据权利要求4所述的适用于不同管径的无缆式管道机器人，其特征在于，前置摄像头和后置摄像头配置有LED灯组。

6.根据权利要求1所述的适用于不同管径的无缆式管道机器人，其特征在于，云台举升单元内置无线通信模块。

7.根据权利要求1所述的适用于不同管径的无缆式管道机器人，其特征在于，管道机器人还包括传感器单元与GPS定位单元，传感器单元检测分析管道内部气体与液体成分，GPS定位单元时刻记录在管道内所处位置，生成管道布局图。