[实用新型]带夹爪的助力机械臂

说明书

本实用新型公开了一种带夹爪的助力机械臂，涉及一种夹持用装置，其技术方案要点是：包括固定座，固定座上转动设置有转座，转座顶部固定有安装架，安装架上铰接有主臂和次臂，主臂和次臂背离安装架的端部共同铰接有活动架，主臂背离活动架的端部和转座之间铰接有升降缸，升降缸伸缩时，升降缸驱使主臂转动并改变活动架的高度，活动架上设置有用于放置重物的夹取组件；转座上固定有第一碟刹盘，固定座上设置有用于夹紧或松开第一碟刹盘的碟刹组件。本助力机械臂的主臂能在竖直方向上转动，夹取组件在竖直方向上有较大的可移动范围，重物能方便地搬运至较大梯度差的位置处；碟刹组件的结构合理，刹停效果好、可靠性高。

技术领域

本实用新型涉及一种夹持用装置，特别涉及一种带夹爪的助力机械臂。

背景技术

助力机械臂又名助力机械手，是一种用于物料搬运及安装时省力操作的助力设备。助力机械臂应用了力的平衡原理，使操作者对重物进行相应的推拉，就可在空间内平衡移动重物。重物在提升或下降时形成浮动状态，操作者用手推拉重物，即可将重物放置到空间中的指定位置，操作者在推拉重物时，无须克服重物的重力做功，较为省力。

现有申请公布号为CN105538331A的中国发明专利申请公开了一种助力机械手，包括底座、支柱、连接杆、气缸、控制箱、遥控感应器、吸盘、遥控器，连接管分为连接杆一和连接杆二，气缸分为气缸一和气缸二，底座的上方设置有支柱，支柱的上方设置有气缸一，气缸一与连接杆一的一端相连接，连接杆一的另一端与连接杆二的一端相连接，连接杆二上安装有控制箱，连接杆二的另一端与吸盘固定座相连接，吸盘固定座与气缸二相连接，遥控感应器安装在气缸二上。该助力机械手能通过吸盘完成物体的随意上升或下降。

但该助力机械手对重物的提升高度受限于气缸的伸缩距离，其对重物的提升高度区间较小，在较大梯度差的位置放置重物时，该助力机械手难以满足使用要求。

实用新型内容

针对现有技术存在的不足，本实用新型的目的在于提供一种带夹爪的助力机械臂，能方便地将重物搬运至较大梯度差的位置处。

本实用新型的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种带夹爪的助力机械臂，包括固定座，所述固定座上转动设置有转座，所述转座顶部固定有安装架，所述安装架上铰接有主臂和次臂，所述主臂和次臂背离安装架的端部共同铰接有活动架，所述活动架、主臂、次臂、安装架形成平行四边形结构；所述主臂背离活动架的端部和转座之间铰接有升降缸，所述升降缸伸缩时，所述升降缸驱使主臂转动并改变活动架的高度，所述活动架上设置有用于放置重物的夹取组件。

通过上述技术方案，当升降缸的气压处于空载档时，升降缸的拉力正好平衡了夹取组件一侧的机械臂自重，此时人能拉取夹取组件悬浮移动。将夹取组件拉到对应位置后挂上重物，然后换负载档，此时升降缸的拉力正好平衡了机械臂的自重和重物的重力，此时人拉取夹取组件或重物移动到目标位置并放下重物，完成重物的搬运。在搬运重物的过程中，人可在竖直方向上施力于夹取组件，使夹取组件在竖直方向上产生移动，组成平行四边形的机械臂结构能实现该功能，且活动架在升降过程中不会产生转动，从而确保夹取组件始终处于水平状态，稳定性高。由于主臂能绕安装架进行转动，夹取组件在竖直方向上有较大的可移动范围，则重物能方便地搬运至较大梯度差的位置处。

优选的，所述转座上固定有第一碟刹盘，所述固定座上设置有用于夹紧或松开第一碟刹盘的碟刹组件。

通过上述技术方案，本助力机械臂在使用过程中，人可控制碟刹组件的工作状态，使转座和固定座固定于某一状态，从而提高安全性能和可靠性。

优选的，所述碟刹组件包括与固定座相连的碟刹缸、固定于碟刹缸上的抵接部一，所述碟刹缸的活塞杆端与抵接部一之间铰接有连杆，所述连杆的中部铰接有抵接部二，所述抵接部一和抵接部二分别位于第一碟刹盘两侧且相互正对。