[实用新型]自移动设备

权利要求书

1.一种自移动设备，其包括：

壳体；

移动模块，设置于所述壳体下方，用于带动所述壳体移动；

驱动模块，用于驱动所述移动模块移动；

控制模块，用于控制所述自移动设备；

其特征在于，所述壳体上设置用以识别障碍物的超声波传感器组件，所述超声波传感器组件包括第一超声波传感器，垂直于所述第一超声波传感器发射的超声波波束的轴线做一个切面得到波形面，所述波形面是非圆形，所述波形面具有一个长轴方向和一个短轴方向，所述自移动设备设有底面，所述底面为自移动设备工作时与地面接触的若干接触点形成的基准面，所述长轴方向安装为和底面基本平行，所述短轴方向安装为和底面基本垂直。

2.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述波形面呈椭圆形。

3.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一超声波传感器本身发射的超声波波束的波形面是非圆形。

4.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一超声波传感器本身发射的超声波波束的波形面是圆形，所述第一超声波传感器发射超声波的一端设有用以调整所述第一超声波传感器发射的超声波波束形状的波束调整器，所述波束调整器调整后获得的超声波波束的波形面是非圆形。

5.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，第一超声波传感器具有声波束轴，所述声波束轴呈水平布置。

6.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述超声波传感器组件包括用以发射和接收超声波的超声波传感器、PCB板以及将PCB板及超声波传感器固定的保护壳，所述超声波传感器具有向外的发声面，所述保护壳具有端面，所述发声面不超过端面。

7.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述第一超声波传感器在第一收发区域内接收和发射超声波，所述第一收发区域具有与壳体前端临近的第一边界线，所述壳体上具有与第一收发区域邻近的邻接壁，所述邻接壁的上表面低于所述第一边界线。

8.根据权利要求1所述的自移动设备，其特征在于，所述超声波传感器组件还包括第二超声波传感器，所述第一超声波传感器在第一收发区域内接收和发射超声波，所述第二超声波传感器在第二收发区域内接收和发射超声波，所述第一超声波传感器和所述第二超声波传感器互成角度地布置在所述壳体上，使得所述第一收发区域和所述第二收发区域部分重叠，从而形成三个检测区域，其中，第一收发区域和第二收发区域相互重叠的部分为第三检测区域，第一收发区域中重叠之外的部分为第一检测区域，第二收发区域中重叠之外的部分为第二检测区域。

9.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述第一超声波传感器具有第一轴线，第二超声波传感器具有第二轴线，所述第一轴线与第二轴线互成的角度范围为60°-110°，所述第一轴线为第一超声波传感器发射的超声波声场的轴线，所述第二轴线为第二超声波传感器发射的超声波声场的轴线。

10.根据权利要求9所述的自移动设备，其特征在于，所述第一轴线与第二轴线互成的角度范围为70°-90°。

11.根据权利要求8所述的自移动设备，其特征在于，所述第一超声波传感器具有第一轴线，第二超声波传感器具有第二轴线，所述壳体具有壳体轴线，所述第一轴线和/或第二轴线与壳体轴线之间的角度范围为10°-80°，所述第一轴线为第一超声波传感器发射的超声波声场的轴线，所述第二轴线为第二超声波传感器发射的超声波声场的轴线。

12.根据权利要求11所述的自移动设备，其特征在于，所述第一轴线和/或第二轴线与壳体轴线之间的角度范围为25°-55°。