[实用新型]一种大型压力机用移载四轴机器人

说明书

本实用新型提供了一种大型压力机用移载四轴机器人，其确保每根传动壁的远离前端轴的一端的重量相对较小，确保整个机器人的载重能力，提升了大型压力机的移载能力。其包括底座，底座的顶部支承有可转动的主立柱，底座内设置有第一伺服电机，第一伺服电机的输出端连接主立柱的底部输入端，主立柱的垂直方向设置有升降线轨，第一水平臂的长度方向一端贯穿避让槽后插装于主立柱的内腔、并通过滑块滑动连接于对应位置的升降线轨，第二升降电机固装于主立柱，第二升降电机的输出端连接第一水平臂的插装于主立柱内腔的对应端部，第一主动转轴的上端垂直向插装于第一水平臂的长度方向另一端，第一主动转轴的下端连接有第二水平臂的长度方向一端。

技术领域

本实用新型涉及移载机器人结构的技术领域，具体为一种大型压力机用移载四轴机器人。

背景技术

现有的大型压力机的多轴移载机器人，均将对应轴的驱动电机设置在其输入轴端，即驱动电机布置于传动臂的相对于前端轴的远端，进而根据力臂，使得前端轴的载重增加，其使得后续用于移载的载重能力减弱，不利于大型压力机移载能力的提升。

发明内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种大型压力机用移载四轴机器人，其确保每根传动壁的远离前端轴的一端的重量相对较小，确保整个机器人的载重能力，提升了大型压力机的移载能力。

一种大型压力机用移载四轴机器人，其特征在于：其包括底座，所述底座的顶部支承有可转动的主立柱，所述底座内设置有第一伺服电机，所述第一伺服电机的输出端连接所述主立柱的底部输入端，所述主立柱的垂直方向设置有升降线轨，第一水平臂的长度方向一端贯穿避让槽后插装于所述主立柱的内腔、并通过滑块滑动连接于对应位置的升降线轨，第二升降电机固装于所述主立柱，所述第二升降电机的输出端连接所述第一水平臂的插装于所述主立柱内腔的对应端部，第一主动转轴的上端垂直向插装于所述第一水平臂的长度方向另一端，所述第一主动转轴的下端连接有第二水平臂的长度方向一端，第二转轴的上端插装于所述第二水平臂的长度方向另一端，所述第二转轴的下端固装有抓手组件，所述第一水平臂的靠近所述主立柱的一端分别布置有第三旋转电机、第四旋转电机，所述第一主动转轴为中空轴，其中空部分插装有第二传动转轴，所述第二传动转轴的垂直方向两端均外露于所述第一主动转轴的对应端部，所述第二传动转轴的上部外露端通过第一连接结构连接所述第四旋转电机的输出端，所述第二传动转轴的下部外露端通过第二连接结构连接所述第二转轴的上端，所述第一主动转轴的上端通过第三连接结构连接于所述第三旋转电机的输出端。

其进一步特征在于：所述第一连接结构、第三连接结构均位于所述第一水平臂的内腔内布置；

所述第二连接结构位于所述第二水平臂的内腔内布置；

所述第一连接结构、第二连接结构、第三连接结构均具体为从动同步轮、同步带、主动同步轮的组合结构，其确保传动的同步和准确；

所述第二传动转轴位于所述第一主动转轴的垂直内腔的上、下位置分别设置有对应的轴承结构，确保两根转轴独立转动、不会产生干扰；

所述底座的顶部设置有转轴座，所述主立柱的底部支承于所述转轴座布置，所述第一伺服电机的输出端连接第一减速机后连接所述主立柱的底部输入端；

所述第一水平臂的插装于所述主立柱的内腔部分具体为升降螺母、两侧侧凸组件，所述第一水平臂的对应端通过联接块连接所述升降螺母，所述联接块的宽度方向卡装于所述垂直导向槽布置，两侧所述侧凸组件通过对应的所述滑块对应于每条所述升降线轨一一对应布置；

第二升降电机固装于所述主立柱的顶部布置，所述第二升降电机的下部输出端连接第二减速机的输入端，所述第二减速机的输出端固接升降丝杆，升降丝杆插装、螺纹连接于所述升降螺母；