[实用新型]一种流体驱动式离心调速管道机器人

说明书

本实用新型公开了一种流体驱动式离心调速管道机器人，包括行走机构、前端盖、壳体、后端盖、离心调速机构、流体自驱动机构；所述壳体前后端分别安装前端盖、后端盖，行走机构安装在前端盖上，离心调速机构包括进气轴和出气轴，进气轴与后端盖配合连接，流体自驱动机构位于离心调速机构后面与出气轴配合连接。本实用新型无需动力牵引，靠管道内流体驱动爬行。克服了流体驱动式管道机器人的速度调节问题，设计了离心阀式调速机构，通过离心阀的转速来调节阀芯的开口大小，从而控制管道机器人在管道内的爬行速度，能够满足不同工作速度要求。

技术领域

本实用新型涉及一种流体驱动式离心调速管道机器人，属于行走机械领域。

背景技术

管道机器人是一种可沿细小管道内部或外部自动行走、携带一种或多种传感器及操作机械，在工作人员的遥控操作或计算机自动控制下，进行一系列管道作业的机、电、仪一体化系统。根据管道机器人的不同驱动模式，大致可分为八种：流动式机器人，这类机器人没有驱动装置，只是随管内流体流动；轮式机器人、履带式机器人、腹壁式机器人、行走机器人、蠕动式机器人、螺旋驱动式机器人和蛇形机器人。

针对流体驱动式管道机器人只能随流体流动，不能满足作业时的速度可调节要求。

发明内容

为了克服现有流体驱动式机器人速度不可调节的问题，本实用新型提供了一种流体驱动式离心调速管道机器人。

本实用新型的技术方案是：一种流体驱动式离心调速管道机器人，包括行走机构100、前端盖12、壳体13、后端盖14、离心调速机构200、流体自驱动机构300；

所述壳体13前后端分别安装前端盖12、后端盖14，行走机构100安装在前端盖12上，离心调速机构包括进气轴17和出气轴23，进气轴17与后端盖14配合连接，流体自驱动机构300位于离心调速机构200后面与出气轴23配合连接。

所述行走机构100中行走轮4的速度经位于行走机构100中松紧套2上的速度传感器9采集传至控制器，经控制器控制离心调速机构200中电机15的转速实现离心调速机构200中阀芯22的运动，通过阀芯22的运动控制离心调速机构200中阀体19内的阀孔开度，流体经过流体自驱动机构300中密封皮碗28的阻隔使密封皮碗28两侧产生压力差，从而驱动机器人在管道内随流体流动。

所述行走机构100包括连接杆1、松紧套2、短连杆3、行走轮4、轮轴5、轴套6、长连杆7、行走轮底座架8、连接杆支撑座11、轴A31、轴B32；其中长连杆7一端通过轴A31与行走轮底座架8连接，短连杆3一端通过轮轴5与长连杆7另一端连接，轴套6安装在长连杆7与轮轴5连接孔处，短连杆3另一端与松紧套2通过轴B32连接，松紧套2套在连接杆1外侧，连接杆1一端通过螺纹与连杆支撑座11连接，连杆支撑座11与行走轮底座架8通过螺钉连接。

所述离心调速机构200包括电机15、联轴器16、进气轴17、离心阀滑动腔18、阀体19、离心阀螺纹密封圈20、弹簧21、阀芯22、出气轴23；其中电机15固定在壳体13内部且通过联轴器16与进气轴17一端连接，进气轴17另一端固定在阀体19一侧，离心阀螺纹密封圈20装在离心阀滑动腔18一端且与离心阀滑动腔18内径螺纹连接，离心阀滑动腔18另一端外径与阀体19螺纹连接，弹簧21一端顶在离心阀螺纹密封圈20上，弹簧21一端顶在阀芯22一端，阀芯22另一端与阀体19内的阀孔配合。

所述阀滑动腔18、离心阀螺纹密封圈20、弹簧21、阀芯22与阀体19的连接设计为2-4组。