[实用新型]一种夹取翻转机械手

说明书

本实用新型公开了一种夹取翻转机械手，包括底板、旋转模块驱动单元、旋转模块和夹取模块，其中，底板中部设置有底板旋转孔，旋转模块驱动单元旋转安装在底板旋转孔内，旋转模块铰接安装在旋转模块驱动单元的顶部，夹取模块固定安装于旋转模块的侧部；夹取模块包括夹取支撑板，夹取支撑板底部通过第三连杆和第四连杆固定连接有夹取支撑板副板，夹取支撑板和夹取支撑板副板上分别开设有供旋转安装板卡块嵌入固定的第一嵌孔和第二嵌孔。本实用新型结构简单，能够进行旋转、俯仰以及夹取操作，同时，由于将传统的电机驱动替换为舵机驱动，由于舵机具有角度检测功能，能够避免一些列的位置检测传感器的使用和布置，降低机械手的不稳定性。

技术领域

本实用新型涉及物料输送技术领域，具体涉及一种夹取翻转机械手。

背景技术：

随着科技的进步和发展，各种组装工序都出现了半自动化或者自动化机器人设备，通过机器人设备的使用，避免了人工取料和卸料操作的不确定性，不仅提高了组装效率，还能有效提高组装精度。但是，现有组装生产线的夹取机械手不仅结构复杂，而且为了避免机械手的运动受控，需要设置一系列的位置检测传感器，由于传感器的设置必然导致引线增多，导致机械手布线繁琐，容易出现故障。

实用新型内容：

本实用新型的目的就是针对现有技术的不足，提供了一种夹取翻转机械手。

本实用新型的技术解决措施如下：

一种夹取翻转机械手，包括底板、旋转模块驱动单元、旋转模块和夹取模块，其中，底板中部设置有底板旋转孔，旋转模块驱动单元旋转安装在底板旋转孔内，旋转模块铰接安装在旋转模块驱动单元的顶部，夹取模块固定安装于旋转模块的侧部；夹取模块包括夹取支撑板，夹取支撑板底部通过第三连杆和第四连杆固定连接有夹取支撑板副板，夹取支撑板和夹取支撑板副板上分别开设有供旋转安装板卡块嵌入固定的第一嵌孔和第二嵌孔；夹取支撑板中部通过轴承座旋转安装有夹取驱动轴，夹取驱动轴的底部成型有齿轮部，且夹取驱动轴的顶部固定安装有夹取驱动臂；夹取支撑板的底部通过第一铰杆和第二铰杆分别铰接安装有第一夹臂和第二夹臂，第二夹臂侧部成型有支臂，且支臂连杆固定安装在支臂上；联动杆的两端分别铰接安装在支臂的顶部和夹取驱动臂的端部。

旋转模块驱动单元包括支撑板，撑板的顶部固定安装有支撑架和俯仰液压缸，支撑板的底部固定设置有支撑板旋转轴，支撑板旋转轴可旋转插装在底板旋转孔中；支撑板旋转轴中部通过键固定连接有旋转驱动轮；旋转模块驱动单元还包括舵机，舵机固定座装在底板的顶部，舵机的输出轮与旋转驱动轮间通过传动带进行动力传输。

旋转模块包括两个对立设置的第一固定板和第二固定板，第一固定板和第二固定板间固定安装有翻转电机，且第一固定板、第二固定板和翻转电机间通过第一连杆和第二连杆进行三者相对位置的固定；第一固定板和第二固定板底部均开设有固定板底孔，支撑架的顶部通过转杆铰接安装在两个固定板底孔中，且第二连杆铰接安装在俯仰液压缸伸缩轴的端部。

翻转电机的输出轴端部固定连接有旋转安装板，旋转安装板的两侧成型有旋转安装板卡块；夹取模块固定卡装在旋转安装板上。

第一夹臂和第二夹臂上分别成型有相互啮合联动的第一半齿部和第二半齿部。

夹取模块还包括夹取驱动单元，夹取驱动单元包括壳体，壳体固定设置在夹取支撑板的底部，壳体内部固定安装有夹取驱动液压缸；夹取驱动液压缸的伸缩轴端部固定连接有齿条，齿条与夹取驱动轴的齿轮部啮合相接。

第一夹臂和第二夹臂上分别通过螺钉固定安装有第一夹持板和第二夹持板。

第一夹持板和第二夹持板均由橡胶材质制成。

本实用新型的有益效果在于：本实用新型结构简单，能够进行旋转、俯仰以及夹取操作，同时，由于将传统的电机驱动替换为舵机驱动，由于舵机具有角度检测功能，能够避免一些列的位置检测传感器的使用和布置，降低机械手的不稳定性。

附图说明：