[实用新型]一种足轮转换机械结构

权利要求书

1.一种足轮转换机械结构，其特征在于：包括底板(2)、第一连杆(3)、第二连杆(4)、第三连杆(5)、车轮(8)、足部安装座(6)和足部(7)；车轮(8)通过轮毂电机安装在第一连杆(3)上；第一连杆(3)的上端与底板(2)固定，第一连杆(3)的下端与第二连杆(4)的上端铰接形成上关节，第二连杆(4)的下端与第三连杆(5)的上端铰接形成下关节，第三连杆(5)的下端通过滚珠丝杆(12)与足部安装座(6)连接，足部安装座(6)与足部(7)球铰连接形成足关节；底板舵机(1)驱动底板(2)工作，上关节舵机(9)驱动上关节转动，下关节舵机(10)驱动下关节转动，伸缩驱动电机(11)驱动滚珠丝杆(12)工作；所述第一连杆(3)的上部设置有第一磁性吸合板，第二连杆(4)的下部设置有第二磁性吸合板(13)，上关节舵机(9)驱动第二连杆(4)向上翻转至收起位置时，第一磁性吸合板第二磁性吸合板(13)磁性吸合，车轮(8)着陆。

2.根据权利要求1所述的足轮转换机械结构，其特征在于：所述上关节舵机(9)的机体安装在第一连杆(3)上，位于车轮(8)和第一连杆(3)之间的区域。

3.根据权利要求1所述的足轮转换机械结构，其特征在于：所述第一连杆(3)的上端为方柱体，第二磁性吸合板(13)为直角板结构，上关节舵机(9)驱动第二连杆(4)向上翻转至收起位置时，第二磁性吸合板(13)的两个直角面与第一连杆(3)的两个直角面磁性吸合。

4.根据权利要求2所述的足轮转换机械结构，其特征在于：所述下关节舵机(10)设置在直角板结构内，上关节舵机(9)驱动第二连杆(4)向上翻转至收起位置时，下关节舵机(10)位于第二连杆(4)和第一连杆(3)之间的区域。

5.根据权利要求1所述的足轮转换机械结构，其特征在于：所述第三连杆(5)的下端设置有容置腔体，伸缩驱动电机(11)的壳体安装在容置腔体内。

6.根据权利要求1所述的足轮转换机械结构，其特征在于：所述上关节的转动是围绕中心线l₁的转动，下关节的转动是围绕中心线l₂的转动，中心线l₁和中心线l₂相互平行。

7.根据权利要求1所述的足轮转换机械结构，其特征在于：所述足部(7)为碳纤维材质。

8.根据权利要求1所述的足轮转换机械结构，其特征在于：所述底板(2)、底板舵机(1)、车轮(8)、上关节舵机(9)、下关节舵机(10)和伸缩驱动电机(11)相对于第一连杆(3)安装在的同一侧。