[实用新型]用于抓取超重小零件的四爪机械手

说明书

本实用新型公开了用于抓取超重小零件的四爪机械手，包括型材及通过螺栓固定于型材下端的传动装置，型材一侧设置有动力装置，动力装置包括通过T型螺母固定于型材上的气缸固定块、气缸固定板Ⅰ、气缸固定座、通过螺栓设置于气缸固定座下方的气缸尾座、气缸、设置于气缸下方的Y型气缸接头、安装于Y型气缸接头下方的连杆、轴、锁紧螺母、轴承座、气缸连接板和轴承支架，轴承支架通过螺栓固定于传动装置下方，轴承座、气缸连接板和锁紧螺母一次由内向外对称设置于轴承支架两侧，轴依次穿过轴承座、气缸连接板、锁紧螺母和轴承支架安装于连杆另一端，相比现有技术，能够平稳抓取超重的小零件，不损坏机械手，减少撞击，提高整体稳定性，减小噪音。

技术领域

本实用新型涉及机械手领域，具体涉及一种用于抓取超重小零件的四爪机械手。

背景技术

有些小型工件质量超过1.5kg，若采用平时使用的单爪机械手，抓取时难以保持工件稳定；而且工件质量过大，常用的使用摆台气缸对工件进行旋转的方式就不适用了。

发明内容

为解决现有技术的不足，本实用新型的目的在于提供一种多爪同时抓取工件的用于抓取超重小零件的四爪机械手。

为了实现上述目标，本实用新型采用如下的技术方案：

用于抓取超重小零件的四爪机械手，包括型材及通过螺栓固定于型材下端的传动装置，型材一侧设置有动力装置，动力装置包括通过T型螺母固定于型材上的气缸固定块、气缸固定板Ⅰ、气缸固定座、通过螺栓设置于气缸固定座下方的气缸尾座、气缸、设置于气缸下方的Y型气缸接头、安装于Y型气缸接头下方的连杆、轴、锁紧螺母、轴承座、气缸连接板和轴承支架，轴承支架通过螺栓固定于传动装置下方，轴承座、气缸连接板和锁紧螺母一次由内向外对称设置于轴承支架两侧，轴依次穿过轴承座、气缸连接板、锁紧螺母和轴承支架安装于连杆另一端，气缸连接板截面为L型，气缸连接板竖直面和水平面均通过螺栓固定有抓取装置，动力装置和传动装置上均设置有限位装置，限位装置包括弹簧固定板、接近开关固定块、接近开关、垫板、限位螺栓Ⅰ、限位螺栓Ⅱ、缓冲器固定板、缓冲器、感应板和限位块，缓冲器包括第一缓冲器和第二缓冲器，缓冲器固定板包括第一缓冲器固定板和第二缓冲器固定板，缓冲器固定板通过螺栓设置于靠近连杆一侧的气缸连接板上，第一缓冲器固定板竖直设置于气缸连接板下部靠近抓取装置一端中间，限位螺栓Ⅰ和第一缓冲器安装于第一缓冲器固定板，第二缓冲器固定板设置于气缸连接板上部靠近抓取装置一端中间，限位螺栓Ⅱ和第二缓冲器安装于第二缓冲器固定板，接近开关固定块设置于传动装置靠近气缸一侧上部，接近开关安装于接近开关固定块上，限位块设置于轴承支架靠近气缸一侧上部，感应板通过螺栓设置于限位块外端。

优选地，前述传动装置包括导轨固定板、对称安装于导轨固定板两侧的线轨、若干滑块和滑块固定板和设置于滑块固定板上方的转接板，滑块固定板靠近气缸一侧设置有加强拉板Ⅰ，另一侧设置有加强拉板Ⅱ，加强拉板Ⅰ中间竖直设置有第一条形槽，动力装置通过传动装置带动抓取装置抓取零件。

再优选地，前述垫板通过螺栓设置于轴承支架上，弹簧固定板设置于垫板上，弹簧固定板中间竖直设置有第二条形槽，弹簧固定板与加强拉板Ⅰ之间设置有两个弹簧螺栓，弹簧螺栓穿过第二条形槽设置，弹簧螺栓下端通过焊接设置有弹簧，弹簧起到软限位作用。

更优选地，前述滑块个数为4个，线轨较长，滑块来回滑动容易磨损，分成4个，便于更换，利于维护。

进一步优选地，前述轴通过平键固定于气缸连接板上，平键通过过盈配合固定气缸连接板和轴，更加牢固。

具体地，前述轴承座靠近气缸连接板一侧内部安装有垫环。

再优选地，前述限位螺栓Ⅰ到抓取装置的距离大于第一缓冲器到抓取装置的距离，限位螺栓Ⅱ到抓取装置的距离大于第二缓冲器到抓取装置的距离，缓冲器内有弹簧，起软限位的作用，防止气缸连接板旋转时直接撞到限位螺栓，是机械手损坏。