[实用新型]一种基于双向丝杆的轮组升降结构

说明书

本实用新型涉及一种基于双向丝杆的轮组升降结构，包括机架，安装于机架的双向丝杆、丝杆驱动装置以及两个摆动支架，丝杆驱动装置驱动双向丝杆转动，双向丝杆上设有两个丝杆螺母，双向丝杆转动时，两个丝杆螺母在双向丝杆上的运动方向相反，两个摆动支架组件分别相对设置于机架的两侧，每个摆动支架组件上均分别铰接轮子组件，摆动支架组件与丝杆螺母一一对应，摆动支架组件的一端铰接于机架，丝杆螺母驱动摆动支架组件绕与机架的铰接点转动。本装置依靠一个丝杆驱动装置驱动双向丝杆转动，通过双向丝杆上的两个丝杆螺母的进行方向相反的运动，达到同时驱动位于机架两侧的摆动支架组件运动，实现两侧轮子同时抬升或者下降的目的，结构精简。

技术领域

本实用新型涉及机器人领域，特别是涉及一种基于双向丝杆的轮组升降结构。

背景技术

科技的飞速发展给机器人的不断进步奠定了坚实的基础，机器人已经能在生活中的方方面面为我们服务。根据机器人不同的功能及工作场所，机器人的底盘会有不同的机械结构。对于在工作过程中会遇到障碍的机器人，升降底盘是最常用的。根据机器人载荷不同，底盘升降行程不同，成本不同以及其他因素会有不同的底盘升降方案。现在对于轻载机器人升降方案多数机械结构比较复杂，成本较高。

因此亟待开发一种结构简单、成本较低的针对于轻载机器人的升降装置。

发明内容

针对现有技术中存在的技术问题，本实用新型的目的是：提供一种基于双向丝杆的轮组升降结构，其结构精简，节省空间，成本较低，适合轻载机器人使用。

为了达到上述目的，本实用新型采用如下技术方案：

一种基于双向丝杆的轮组升降结构，包括机架，安装于机架的双向丝杆、丝杆驱动装置以及两个摆动支架，丝杆驱动装置驱动双向丝杆转动，双向丝杆上设有两个丝杆螺母，双向丝杆转动时，两个丝杆螺母在双向丝杆上的运动方向相反，两个摆动支架组件分别相对设置于机架的两侧，每个摆动支架组件上均分别铰接轮子组件，摆动支架组件与丝杆螺母一一对应，摆动支架组件的一端铰接于机架，丝杆螺母驱动摆动支架组件绕与机架的铰接点转动。

进一步，每对丝杆螺母和摆动支架组件之间均分别设有推杆和连杆组件，推杆一端铰接于丝杆螺母，推杆的另外一端铰接于连杆组件，丝杆螺母驱动推杆移动，推杆通过连杆组件驱动摆动支架绕与机架的铰接点转动。

进一步，连杆组件包括铰接在一起的第一连杆和第二连杆，第一连杆的另外一端铰接于摆动支架组件，第二连杆的另外一端铰接于摆动支架组件。

进一步，摆动支架组件包括平行设置的第一支架和第二支架，第一支架的一端铰接于机架，另外一端铰接于轮子组件，第二支架的一端铰接于机架，另外一端铰接于轮子组件。

进一步，推杆为两端均分别设有球头的碳纤杆，球头用于螺栓固定。

进一步，第二连杆为减震气弹簧。

进一步，丝杆驱动装置包括丝杆电机、惰轮和同步带，惰轮套接于双向丝杆的中部，惰轮固接于双向丝杆，同步带套接于丝杆电机的输出端和惰轮并传递动力，惰轮的两侧各有一个丝杆螺母。

进一步，机架设有平行于双向丝杆的滑车架，滑车架上滑动连接有两个滑车，两个滑车与两个丝杆螺母一一对应，丝杆螺母固接于对应的滑车。

进一步，机架设有两个丝杆支撑座，两个丝杆支撑座分别位于双向丝杆的两端，滑车架设有中部支撑座，双向丝杆穿过中部支撑座，中部支撑座用于支撑双向丝杆，两个丝杆支撑座和中部支撑座均分别设有滚动轴承。

进一步，轮子组件包括轮子固定架、轮子以及轮子电机，轮子和轮子电机均安装于轮子固定架，轮子电机驱动轮子转动，轮子固定架与摆动支架组件铰接。

总的说来，本实用新型具有如下优点：