[实用新型]一种六自由度液压机械臂

说明书

本实用新型公开了一种六自由度液压机械臂，该机械臂的基座上设置有旋转装置，第一旋转液压缸驱动旋转装置转动，第一机械臂固定在旋转装置上，第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第二旋转液压缸依次铰接，第五机械臂与第二旋转液压缸连接，第一伸缩液压缸驱动第一机械臂和第二机械臂绕铰轴转动，第二伸缩液压缸驱动第二机械臂和第三机械臂绕铰轴转动，第三伸缩液压缸驱动第三机械臂和第四机械臂绕铰轴转动，第三伸转动液压缸驱动第二伸缩液压缸转动。本实用新型体积小、负重能力强，适用于重型生产线、码垛、装车等负重较大的作业。

技术领域

本实用新型涉及机械臂技术领域，特别是涉及一种六自由度液压机械臂。

背景技术

机械臂是一种应用非常广泛的生产设备，然而，现有的机械臂大都为电动机驱动结构，其不仅体积大，而且负重能力较差，根本应付不了重型生产线、码垛、装车等负重较大的作业要求，因此，设计一款体积小、负重能力强的机械臂是非常有必要的。

实用新型内容

针对现有技术中的缺陷，本实用新型提供一种体积小、负重能力强的六自由度液压机械臂。

本实用新型公开了一种六自由度液压机械臂，包括基座、第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂、第四机械臂、第五机械臂、第一旋转液压缸、第二旋转液压缸、第三旋转液压缸、第一伸缩液压缸、第二伸缩液压缸和第三伸缩液压缸；所述基座上设置有旋转装置，所述第一旋转液压缸安装在基座内，第一旋转液压缸的输出轴与旋转装置相连，以驱动该旋转装置转动；所述第一机械臂的第一端固定在旋转装置上，所述第一机械臂的第二端通过第一铰轴与第二机械臂的第一端转动连接，所述第二机械臂的第二端通过第二铰轴与第三机械臂的第一端转动连接，所述第三机械臂的第二端通过第三铰轴与第四机械臂的第一端转动连接，所述第四机械臂的第二端转动连接有第四铰轴，所述第二旋转液压缸固定在第四机械臂上，第二旋转液压缸的输出轴与第四铰轴相连，以驱动第四铰轴转动，所述第三旋转液压缸固定在第四铰轴上，所述第五机械臂固定在第三旋转液压缸的输出轴上；所述第一伸缩液压缸的两端分别与旋转装置和第二机械臂铰接，以驱动第一机械臂和第二机械臂绕第一铰轴转动，所述第二伸缩液压缸的两端分别与第一机械臂和第三机械臂铰接，以驱动第一机械臂和第三机械臂绕第二铰轴转动，所述第三伸缩液压缸的两端分别与第二机械臂和第四机械臂铰接，以驱动第二机械臂和第四机械臂绕第三铰轴转动。

工作时，第一旋转液压缸驱动旋转装置转动，第一伸缩液压缸驱动第一机械臂和第二机械臂相对转动，第二伸缩液压缸驱动第二机械臂和第三机械臂相对转动，第三伸缩液压缸驱动第三机械臂和第四机械臂相对转动，第二旋转液压缸驱动第三旋转液压缸转动，第五机械臂随第三旋转液压缸转动，同时第三旋转液压缸驱动第五机械臂旋转，从而实现该机械臂的六个自由度，通过设置第一伸缩液压缸、第二伸缩液压缸和第三伸缩液压缸，能够为第一机械臂和第二机械臂相对转动、第二机械臂和第三机械臂相对转动和第三机械臂和第四机械臂相对转动提供较大的动力，相对于传统的电机驱动结构，其体积更小、负重能力大大增加，在第五机械臂上安装不同的工装夹具，可进行码垛、装车以及对不可拆卸或较大工件产品加工、打孔、铣槽、磨削、剪板、折弯、冲压、冲孔等作业，能够应付负重较大的作业。

进一步地，所述第一机械臂包括第一左臂和第一右臂，所述第二机械臂包括第二左臂和第二右臂，所述第三机械臂包括第三左臂和第三右臂，所述第四机械臂包括第四左臂和第四右臂，所述第一铰轴的一端与第一左臂和第二左臂转动连接，第一铰轴的另一端与第一右臂和第二右臂转动连接，所述第二铰轴的一端与第二左臂和第三左臂转动连接，第二铰轴的另一端与第二右臂和第三右臂转动连接，所述第三铰轴的一端与第三左臂和第四左臂转动连接，第三铰轴的另一端与第三右臂和第四右臂转动连接，所述第四铰轴的两端分别第四左臂和第四右臂转动连接。第一机械臂、第二机械臂、第三机械臂和第四机械臂均采用双臂的结构，提高了机械臂的承载能力。