[实用新型]一种壁面爬行装置

说明书

本实用新型公开的一种壁面爬行装置，包括定距杆、传动机构和若干吸附机构，传动机构对称安装在左右两侧的定距杆上，传动机构包括链轮组I和链轮组II，每个吸附机构均通过设置在链轮组I和链轮组II上。本实用新型公开的一种壁面爬行装置，解决了现有爬行装置结构复杂，工作效率低的问题，该爬行装置具有吸附和爬行两个作用，吸盘进入拉杆时产生吸附力，在爬行的过程中，前面的吸盘依次通过拉杆进入吸附状态，尾部的最后一个吸盘，分别依次经过拉杆中平面轨道与端部弧面轨道，实现吸盘由吸附状态逐渐变为贴紧壁面无吸附力状态，吸盘离开壁面时就不会是吸附状态，便不会给爬行装置前行造成阻力。

技术领域

本实用新型属于高空玻璃清洗装置技术领域，涉及一种壁面爬行装置。

背景技术

壁面移动机械人属于极限作业机器人。所谓极限作业是指一些危险的工作条件(如放射性、高温、高压、垂直壁面、宇宙环境等)下所进行的检测、维修、救援等作业。这些作业对人类来讲是危险的也是不易实现的，目前使用的爬行装置中一般采用多个活塞缸或电机和相关机构与真空吸盘相连，实现爬行装置在光滑壁面上的直行、转弯和静止，整体机构复杂、笨重，过重的质量不利于其在光滑壁面上的吸附，复杂的机构也增加了爬行装置制造成本，降低了整个装置的可靠性。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种壁面爬行装置，解决了现有爬行装置结构复杂，工作效率低的问题。

本实用新型所采用的技术方案是，一种壁面爬行装置，包括定距杆、传动机构和若干吸附机构，传动机构对称安装在左右两侧的定距杆上，传动机构包括分别安装在左右两侧定距杆3外侧的链轮组I和链轮组II，每个吸附机构均设置在链轮组I和链轮组II上。

本实用新型的其他特点还在于，

传动机构包括通过轴承I过盈配合连接在左右两侧定距杆之间两两相互平行的大齿轮轴、小齿轮轴和轴，大齿轮轴和轴位于定距杆的两端，小齿轮轴位于大齿轮轴和轴的中间，大齿轮轴中间键连接大齿轮，小齿轮轴中间键连接小齿轮，大齿轮啮合小齿轮，小齿轮轴的一端通过联轴器连接电机I，电机I固接在定距杆上；大齿轮轴和轴两端均穿过定距杆分别连接链轮组I和链轮组II，链轮组I和链轮组II上分别缠绕有链条I和链条II，链轮组I和链轮组II的结构相同。

链轮组I包括分别通过螺纹连接在大齿轮轴和轴一端的两个大链轮，两个大链轮之间缠绕啮合链条I，链条I还与三个小链轮啮合，定距杆中央通过螺栓固接有三角固定架，三角固定架中央开设有销轴孔通过销轴I连接另一个三角固定架，另一个三角固定架位于传动机构外侧，并且在表面螺栓孔处通过螺栓固定在压杆上，三个小链轮位于两个三角固定架的之间，并且通过销柱固定在两个三角固定架的三角，三个小链轮可以绕销柱转动。

每个定距杆上还固接辅助安装壳，辅助安装壳内部顶端上固接直线电机，辅助安装壳相对的两侧开有凹槽，凹槽内放置有拉杆，拉杆的轴线与定距杆平行，拉杆通过螺纹孔与直线电机丝杠轴螺纹连接。

拉杆的中央与凹槽配合连接的地方开有对应的凸台，拉杆的内部沿轴向开设有“凹”字形通孔，通孔两端设置有弧面轨道，通孔内部表面除过两端的地方呈平面轨道。

每个吸附机构包括圆形的吸盘壳体，吸盘壳体中央间隙连接吸盘杆，吸盘壳体表面位于吸盘杆两侧对称固接两组吸盘凸台，每组吸盘凸台之间通过两个相互平行的销轴II与链条I和链条II连接。

吸盘壳体上位于吸盘凸台的外侧还固接有滚轮支撑台，滚轮支撑台通过销轴连接滚轮，吸盘杆的一端固接一垂直于吸盘杆的横杆，横杆两端各过盈配合连接一轴承II内圈，轴承II外圈在弧面轨道内和平面轨道上滚动，吸盘杆的另一端通过螺母连接丁基橡胶，丁基橡胶连接在吸盘壳体的圆周上。