[实用新型]一种抓取装置

说明书

本实用新型公开了一种抓取装置，用于抓取物体，包括连接座、设于连接座中的气体管路、连接在连接座上的具有中空腔体的抓取端、设于中空腔体和气体管路之间的过滤层、填充在中空腔体中的高流动性颗粒，气体管路通过过滤层与中空腔体连通，过滤层用于阻挡高流动性颗粒进入气体管路中；抓取端由软性材料制成，用于在充气时鼓起，还用于在抵触物体后根据物体表面的形状凹陷；高流动性颗粒，用于在抓取端充气时保持柔性状态，还用于在抓取端凹陷后抽气时被挤压至刚性状态。本实用新型一种抓取装置，通过抓取端表面的形状约束以及处于刚性状态的高流动性颗粒提供的夹持力，能够对各种不规则的物体保持较好的夹持效果。

技术领域

本实用新型涉及一种抓取装置。

背景技术

现有的与机械臂配合的用于抓取物品的抓取端，一般包括刚性手指和柔性手指，刚性手指具有较大的抓取力，但是容易对物体表面造成损伤；而柔性手指则很好的避免了这个问题，但是其抓取力较小。这两种抓取端一般适用于抓取形状规则的物体，对于形状不规则的物体，其抓取难度较大。

发明内容

本实用新型的目的是提供一种抓取装置，不仅能够抓取形状规则的物体，还能够抓取各种形状不规则的物体，抓取效果较好。

为达到上述目的，本实用新型采用的技术方案是：

一种抓取装置，用于抓取物体，所述抓取装置包括连接座、设于所述连接座中的气体管路、连接在所述连接座上的具有中空腔体的抓取端、设于所述中空腔体和所述气体管路之间的过滤层、填充在所述中空腔体中的高流动性颗粒，所述气体管路通过所述过滤层与所述中空腔体连通，所述过滤层，用于阻挡所述高流动性颗粒进入所述气体管路中；

所述抓取端，由软性材料制成，用于在充气时鼓起，还用于在抵触物体后根据物体表面的形状凹陷；

所述高流动性颗粒，具有柔性状态和刚性状态，用于在所述抓取端充气时保持所述柔性状态，还用于在所述抓取端凹陷后抽气时被挤压至所述刚性状态。

优选地，所述抓取端为球形。

优选地，所述抓取端由硅胶材料制成。

优选地，所述高流动性颗粒为低密度的微米级颗粒。

优选地，所述高流动性颗粒为低摩擦的微米级颗粒。

优选地，所述抓取端的表面设有用于增加抓取摩擦力的纹路。

优选地，所述过滤层为过滤隔膜。

优选地，所述连接座包括依次连接的连接法兰、连接盖体、连接罩体，所述抓取端部分位于所述连接罩体和所述连接盖体中，所述过滤层位于所述连接盖体中。

更优选地，所述连接座还包括设于所述连接盖体中的用于固定所述过滤层的压环。

由于上述技术方案的运用，本实用新型与现有技术相比具有下列优点：本实用新型一种抓取装置，通过设置可根据物体表面形状对应凹陷形变的抓取端，并在抓取端的中空腔体中设置在被挤压压缩后具有刚性状态的高流动性颗粒，通过抓取端表面的形状约束以及处于刚性状态的高流动性颗粒提供的夹持力，能够对各种不规则的物体保持较好的夹持效果。

附图说明

附图1为本实用新型装置的结构示意图；

附图2为本实用新型装置的剖视图。

其中：1、气体管路；2、抓取端；3、中空腔体；4、过滤层；5、连接法兰；6、连接盖体；7、连接罩体；8、压环。

具体实施方式

下面结合附图来对本实用新型的技术方案作进一步的阐述。