[实用新型]一种基于麦克纳姆轮的球头连杆底盘

说明书

一种基于麦克纳姆轮的球头连杆底盘，包括底盘载体、多连杆非独立悬挂、麦克纳姆轮轮组，底盘载体包括底板、支撑架，多连杆非独立悬挂包括连杆、悬挂连接件、避震器；悬挂连接件设于底板的前端、后端的下方，悬挂连接件两端通过连杆和底板连接，麦克纳姆轮轮组分别安装于悬挂连接件的两端的外侧；支撑架分别安装在底板的上表面的四个顶角处，避震器一端固定在支撑架上，避震器另一端通过小号U型夹和悬挂连接件连接。本实用新型具有具有较好吸收冲击力的效果、缓冲能力好等优点。本实用新型属于机器人底盘技术领域。

技术领域

本实用新型属于机器人底盘技术领域，尤其涉及一种基于麦克纳姆轮的球头连杆底盘。

背景技术

随着机器人技术的发展和推广，机器人被应用到各种各样的环境和地形，尤其是一些崎岖坎坷的地形。机器人在复杂环境和地形中行走时，为了保护机器人上的精密零部件以及贵重仪器，因此机器人具有优越缓震效果的底盘显得尤为重要。而现在大部分基于麦克纳姆轮的机器人底盘所使用的悬挂系统的缓冲行程都比较小，这种结构的底盘在运行的过程中面对一些较为恶劣的地形比如陡坡或阶梯时，吸收冲击的能力都不算好，避震器的行程很容易就达到极限。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供一种基于麦克纳姆轮的球头连杆底盘，它具有较好吸收冲击力的效果、缓冲能力好等优点。

一种基于麦克纳姆轮的球头连杆底盘，包括底盘载体、多连杆非独立悬挂、麦克纳姆轮轮组，底盘载体包括底板、支撑架，多连杆非独立悬挂包括连杆、悬挂连接件、避震器；悬挂连接件设于底板的前端、后端的下方，悬挂连接件两端通过连杆和底板连接，麦克纳姆轮轮组分别安装于悬挂连接件的两端的外侧；支撑架分别安装在底板的上表面的四个顶角处，避震器一端固定在支撑架上，避震器另一端通过小号U型夹和悬挂连接件连接。

优选的，两根避震器平行设置于支撑架和悬挂连接件之间。

优选的，还包括方管，两根方管纵向平行地固定在底板的下表面。

优选的，连杆包括长球头连杆和短球头连杆；长球头连杆的一端固定在方管的外侧面上，另一端通过大号U型夹固定在悬挂连接件的侧面；短球头连杆的一端固定在方管的内侧面上，另一端通过大号U型夹固定在悬挂连接件的上表面。

优选的，方管采用铝合金材质制成，支撑架采用不锈钢材质制成。

优选的，麦克纳姆轮轮组包括麦克纳姆轮、电机、法兰，电机安装于悬挂连接板上，麦克纳姆轮和法兰连接，法兰的轴和电机输出轴通过法兰联轴器连接。

优选的，麦克纳姆轮轮组还包括电机座，电机座为矩形方管，矩形方管置于悬挂连接板内，矩形方管和悬挂连接板固定连接，矩形方管的内端安装电机，矩形方管的外端通过轴承座和轴承安装法兰的轴。

优选的，悬挂连接板为矩形长管，矩形长管的中部的一对平行侧壁处均开设出入口。

优选的，底板为环氧树脂板。

本实用新型的有益效果：本实用新型通过连杆将悬挂连接件和底板连接，将避震器安装在底板上的支撑架和悬挂连接件之间，因此当遇到地面凸起的路况时，避震器被压缩以减缓底板的震动幅度，当遇到地面凹陷的路况时，由于避震器不处于最长状态，因此避震器伸长使麦克纳姆轮适应凹陷的地面，从而减弱环氧树脂板的震动幅度，起到缓冲减震的作用，适宜机器人行走于复杂的路面状况；悬挂连接件的两端通过长球头连杆、短球头连杆、大号U型夹和底板连接，因此悬挂连接板和底板之间连接稳固，通过大号U型夹可灵活变换位置，使本底盘更适宜于复杂路况；法兰的轴和电机输出轴之间通过法兰联轴器连接，因此可减小电机输出轴受到的冲击力，避免电机的损坏；在悬挂连接板的中部开设出入口，因此方便将电机通过出入口安装于悬挂连接板内，且电机安装于悬挂连接板内部，因此可以利用悬挂连接件的包裹来保护电机，避免电机运行过程中受到石头等杂物的剐蹭。

附图说明