[实用新型]列车库检系统

说明书

一种列车库检系统，包括：巡检机器人，巡检机器人包括机器人本体和行走机构，行走机构包括设于机器人本体底部的行走轮和与行走轮连接的驱动装置；导向测距单元，导向测距单元设于机器人本体，测量机器人本体的侧面与库检坑道的侧壁之间的距离；图像采集单元，图像采集单元设于机器人本体，用于采集列车的车底图像；以及驱动控制单元，驱动控制单元与驱动装置和导向测距单元电连接，根据导向测距单元的测量结果向驱动装置发送转向驱动信息，从而通过驱动装置控制行走轮的转向。该列车库检系统能保证巡检机器人在库检坑道内沿正确的路径行走，避免与坑道侧壁相撞受损，同时保证图像采集单元采集能够采集完整的车底图像，提高了库检效率和准确性。

技术领域

本实用新型涉及轨道交通领域，特别涉及一种列车库检系统。

背景技术

地铁具有节省土地、运量大、速度快等优点，是城市交通的重要组成部分。为了保障地铁列车的安全运行，需要定期对地铁列车进行故障检测。列车入库检修是检测列车故障的重要方式之一，目前在列车入库检修时，主要采用人工检查的方式检测车底和车侧的故障缺陷。这种人工检查的方式存在以下缺点：(1)检测效率低，浪费大量人力；(2)检测准确性不高，且对检测人员的素质要求比较高。从而可能导致故障缺陷检测处理不及时，给列车的安全运行带来隐患。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种列车库检系统，以克服现有库检方式检测效率低、检测准确性不高的问题。

本实用新型提出了一种列车库检系统，包括：

巡检机器人，所述巡检机器人包括机器人本体和行走机构，所述行走机构包括设于所述机器人本体底部的行走轮和与所述行走轮连接的驱动装置；

导向测距单元，所述导向测距单元设于所述机器人本体，用于测量所述机器人本体的侧面与库检坑道的侧壁之间的距离；

图像采集单元，所述图像采集单元设于所述机器人本体，用于采集列车的车底图像；以及

驱动控制单元，所述驱动控制单元与所述驱动装置和所述导向测距单元电连接，根据所述导向测距单元的测量结果向所述驱动装置发送转向驱动信息，从而通过所述驱动装置控制所述行走轮的转向。

优选地，所述列车库检系统还包括图像比较单元，所述图像比较单元与所述图像采集单元电连接，所述图像比较单元用于比较所述车底图像与标准车底图像。

优选地，所述导向测距单元包括第一激光雷达和第二激光雷达，所述第一激光雷达用于测量所述机器人本体的左侧面与库检坑道的左侧壁之间的距离L1，所述第二激光雷达用于测量所述机器人本体的右侧面与库检坑道的右侧壁之间的距离L2。

优选地，所述列车库检系统还包括：

测距比较单元，所述测距比较单元用于比较所述距离L1与所述距离L2；

所述驱动控制单元与所述测距比较单元电连接，并根据所述测距比较单元的比较结果向所述驱动装置发送转向驱动信息，从而通过所述驱动装置控制所述行走轮向左转向或向右转向。

优选地，所述图像采集单元包括工业摄像机。

优选地，所述图像采集单元设于所述机器人本体的顶部。

优选地，所述驱动装置包括伺服电机。

优选地，所述列车库检系统还包括障碍物测距单元，所述障碍物测距单元设于所述机器人本体，且与所述驱动控制单元电连接，所述障碍物测距单元用于测量所述机器人本体的前端与其前方障碍物之间的距离L。

优选地，所述列车库检系统还包括：

距离比较单元，所述距离比较单元用于比较所述距离L与预定距离L₀；