[实用新型]一种视觉引导后部下车体抓手

说明书

本实用新型提供的一种视觉引导后部下车体抓手，采用包括框架（1）、双向限位夹具（3）、夹紧气缸（4）、夹紧夹头（5）、换枪盘（8）、视觉摄像头（10）、夹紧定位装置（11），还包括阀岛（2）、切换定位装置（6）、安全插销（7）、检测开关（9）的结构，解决现有技术中不同平台车型无法柔性，对场地要求高，对操作人数要求高，结构故障率高的技术问题，实现优化了车间场地工位布局,车间生产场地利用率更高，减少一名操作工，设备运行效率更高，结构简单,便于加工和制造，维修方便的技术效果。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，具体而言，涉及一种视觉引导后部下车体抓手。

背景技术

在SGMW焊装车间，后部下车体一般放在对中台上，由机器人抓手从对中台进行抓取，此种方式存在如下不足：不同平台车型无法柔性，对中台专线专用；车型切换，对中台相应进行切换，需要场地存放多车型对中台；需要一名操作工，将后部下车体从料框将工件用吊具吊取放置在对中台上；需要场地布置对中台，料框，需要安全空间保证操作工安全操作需求；移载吊具需要双向吊轨，而这种结构经常出问题，造成停线，影响生产。

发明内容

本实用新型提供一种视觉引导后部下车体抓手，采用框架、双向限位夹具、夹紧气缸、夹紧夹头、换枪盘、视觉摄像头、夹紧定位装置，所述框架为水平放置的矩形框架，所述双向限位夹具设置在所述框架短边的中部，至少四个所述夹紧气缸分别设置在所述框架的四角下侧，所述夹紧夹头设置在所述夹紧气缸下端，所述换枪盘设置在所述框架上表面的中心，至少两个所述视觉摄像头分别设置在所述换枪盘两侧并穿过所述框架向下，所述夹紧定位装置设置在所述框架长边外侧的结构，解决现有技术中不同平台车型无法柔性，对场地要求高，对操作人数要求高，结构故障率高的技术问题。

本实用新型为解决上述技术问题而提供的这种视觉引导后部下车体抓手，包括框架、双向限位夹具、夹紧气缸、夹紧夹头、换枪盘、视觉摄像头、夹紧定位装置，所述框架为水平放置的矩形框架，所述双向限位夹具设置在所述框架短边的中部，至少四个所述夹紧气缸分别设置在所述框架的四角下侧，所述夹紧夹头设置在所述夹紧气缸下端，所述换枪盘设置在所述框架上表面的中心，至少两个所述视觉摄像头分别设置在所述换枪盘两侧并穿过所述框架向下，所述夹紧定位装置设置在所述框架长边外侧；还包括阀岛、切换定位装置、安全插销、检测开关，所述阀岛设置在所述框架上表面且与所述换枪盘(8)相邻，所述切换定位装置设置在所述框架的长边下侧，所述安全插销设置在所述换枪盘上，所述检测开关设置所述框架的长边下侧。

所述框架包括至少三个长杆、至少四个与所述长杆垂直的短杆、至少四个垂直于所述长杆和所述短杆的竖直杆，所述长杆、所述竖直杆和所述短杆为八角管，所述长杆包括相互平行的第一长杆、第二长杆、第三长杆，所述短杆包括相互平行的第一短杆、第二短杆、第三短杆、第四短杆，所述竖直杆包括第一竖直杆、第二竖直杆、第三竖直杆、第四竖直杆，所述竖直杆垂直于所述长杆和所述短杆组成的水平截面，所述第一长杆上固定所述第一短杆和所述第二短杆的一端，所述第一长杆两端分别多处一段杆体，所述第一短杆和所述第二短杆的另一端分别连接所述第三长杆的两端，所述第二长杆两端连接在所述第一短杆和所述第二短杆的中部，所述第二长杆和第三长杆的中部通过相邻的所述第三短杆、所述第四短杆连接，所述第一竖直杆和所述第二竖直杆分别固定在所述第一长杆的两端下侧，所述第三竖直杆固定在所述第一短杆连接所述第三长杆端的下侧，所述第四竖直杆固定在所述第二短杆连接所述第三长杆端的下侧，所述长杆、所述垂直杆和所述短杆之间通过三角板和/或螺栓固定。