[实用新型]一种六轴机械手

说明书

本实用新型提供了一种六轴机械手，包括六轴运动机构、取料装置，取料装置包括固定架、真空吸取料机构，所述取料装置的固定架上端与六轴运动机构相连，所述取料装置上的真空吸取料机构不少于2个，所述固定架下端与真空吸取料机构相连，所述真空吸取料机构包括气缸、吸取架、弹性柱扶针、弹性柱压头、真空吸盘，所述吸取架安装在气缸下端，所述弹性柱扶针、弹性柱压头、真空吸盘安装在吸取架下端，所述弹性柱扶针安装在吸取架下端边缘。本实用新型的可以对PCB板进行安全高效的转移，提高生产流程的自动化程度。

技术领域

本实用新型涉及一种六轴机械手，特别是涉及一种可对PCB板进行高效拾取及转移的六轴机械手。

背景技术

现有车载用PCB板的测试方法主要以传统的人工测试方法为主，在检测过程中人为的干预比较多，导致产品在人工的搬运过程，容易造成产品损坏，且检测效率低下。为了减少人为的干预对产品造成的影响，提高效率，需要开发一种全自动机械手，降低测试过程中对人力的需求，提高自动化程度，实现PCB板的自动搬运功能。

实用新型内容

本实用新型提供了一种六轴机械手，以至少解决现有技术中需要人力搬运PCB板的问题。

本实用新型提供了一种六轴机械手，包括六轴运动机构、取料装置，取料装置包括固定架、真空吸取料机构，所述取料装置的固定架上端与六轴运动机构相连，所述取料装置上的真空吸取料机构不少于2个，所述固定架下端与真空吸取料机构相连，所述真空吸取料机构包括气缸、吸取架、弹性柱扶针、弹性柱压头、真空吸盘，所述吸取架安装在气缸下端，所述弹性柱扶针、弹性柱压头、真空吸盘安装在吸取架下端，所述弹性柱扶针安装在吸取架下端边缘。

进一步地，所述六轴机械手还包括旋转机构，所述旋转机构安装在六轴运动机构、取料装置的固定架之间。

更进一步地，所述真空吸取料机构为4个，所述真空吸取料机构直线并排安装在固定架下端。

更进一步地，所述旋转机构的旋转轴所在直线将4个真空吸取料机构分为两个对称的真空吸取料机构组，所述真空吸取料机构组包括第一真空吸取料机构组和第二真空吸取料机构组，第一真空吸取料机构组和第二真空吸取料机构组均由2个真空吸取料机构组成。

更进一步地，所述取料装置还包括摄像机构，所述摄像机构安装在固定架下端。

更进一步地，所述摄像机构为CCD拍照机。

更进一步地，所述CCD拍照机位于旋转机构的旋转轴上。

本实用新型相对于现有技术，采用六轴机械手替代传统人力进行PCB板的转移，有效提高了PCB板检测的自动化程度，降低检测过程中对人力的需求，并有效提高检测效率。同时，本实用新型六轴机械手采用真空吸取料机构作为PCB板的取料机构，有效避免了夹爪等抓取装置对PCB板的损害，实现无损转移PCB板的效果，提高全自动测试设备的使用安全。此外，本实用新型的弹性柱扶针、弹性柱压头可以对PCB板位置及角度进行有效校正，确保PCB板以固定角度被六轴机械手转移，而弹性柱扶针、弹性柱压头均为弹性材质，可与PCB板柔性接触，避免由于扶针、压头硬度过高而对PCB板产生损害。

附图说明

图1为本实用新型实施例结构示意图；

图2为本实用新型实施例取料真空装置结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本实用新型方案，下面将对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分的实施例，而不是全部的实施例。