[实用新型]一种自动化上下料机械手

说明书

本实用新型公开了一种自动化上下料机械手，包括底座、回转气缸、升降机构、横移机构、夹持机构和控制器，所述回转气缸固定在所述底座上，所述升降机构由升降外壳、第一轴承座、第二轴承座、第一丝杆、第一伺服电机、第一螺母座、升降杆共同构成，所述横移机构由横移外壳、第三轴承座、第四轴承座、第二丝杆、第二伺服电机、第二螺母座、第二伺服电机、第一伞齿轮、第二伞齿轮、横移杆共同构成，所述横移外壳底端设有固定块，所述固定块间固定有滑杆，所述滑杆上套装有与所述横移杆固定连接的滑块，所述夹持机构由夹指气缸、连接杆、夹板共同构成。本实用新型的有益效果是，结构简单，实用性强。

技术领域

本发明涉及机械设备技术领域，特别是一种自动化上下料机械手。

背景技术

目前，很多工厂的生产线上数控机床装卸工件仍由人工完成，劳动强度大，生产效率低。由于工业自动化的全面发展，对工作效率的提高迫在眉睫。机床的上下料工作由于重复性很高，单纯的手工劳作以满足不了工业自动化要求，把机床设备和机械手联用共同构成一个柔性加工系统，结构紧凑而且适应性很强，可以节省庞大的工件运输装置，节省大量的人力物力，提高了加工效率，减少生产成本。常见的上下料装置主要有气动、液压、电机驱动等几种，然而现有的上下料装置的操作繁琐、结构复杂、价格昂贵，小型企业无力购买且不便于后期维修，因此需要一种操作简单、生产效率高、生产成本低的自动化上下料机械手。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述问题，设计了一种自动化上下料机械手。

实现上述目的本发明的技术方案为，一种自动化上下料机械手，包括底座、回转气缸、升降机构、横移机构、夹持机构和控制器，所述回转气缸固定在所述底座上，所述升降机构由固定在所述回转气缸旋转端上的升降外壳、固定在所述升降外壳底端的第一轴承座、固定在所述升降外壳上端的第二轴承座、一端插装在第一轴承座上另一端穿插过所述第二轴承座的第一丝杆、固定在所述升降外壳上且与所述第一丝杆伸出端连接的第一伺服电机、套装在所述第一丝杆上且与所述第一丝杆构成螺纹配合的第一螺母座、横向固定在所述第一螺母座上且伸出所述升降外壳的升降杆共同构成，所述升降外壳一侧面上开有供所述升降杆伸出及上下位移的第一开口，所述横移机构由与所述升降杆伸出端连接的横移外壳、固定在所述横移外壳内且朝向所述升降杆一侧的第三轴承座、固定在所述横移外壳内且位于所述第三轴承座相对一侧的第四轴承座、一端插装在第四轴承座上另一端穿插过所述第三轴承座的第二丝杆、固定在所述升降外壳上且与所述第二丝杆伸出端连接的第二伺服电机、套装在所述第二丝杆上且与所述第二丝杆构成螺纹配合的第二螺母座、套装在所述第二丝杆伸出端上的第一伞齿轮、套装在所述第二伺服电机旋转端上且与所述第一伞齿轮啮合的第二伞齿轮、竖向固定在所述第二螺母座上且伸出所述横移外壳的横移杆共同构成，所述横移外壳底面上开有供所述升降杆伸出及横向位移的第二开口，所述横移外壳底端设有固定块，所述固定块分别固定在所述横移外壳下端四角处，所述固定块间且沿所述横移外壳横向固定有滑杆，所述滑杆上套装有滑块，所述滑块上端与所述横移杆固定连接，所述滑块下端开有限位槽，所述夹持机构由固定在所述限位槽中的夹指气缸、与所述滑块和所述夹指气缸连接的连接杆、固定在所述夹指气缸活动端的夹板共同构成。

所述夹板的数量为两个。

所述升降外壳上且位于所述升降杆两侧设有导向条，所述导向条内设有可在所述导向条内滑动的导向块。

所述导向块与所述横移外壳间设有加强杆，所述加强杆一端与所述导向块连接另一端与所述横移外壳连接。

所述导向块位于所述横移外壳上方，所述加强杆倾斜固定在所述导向块和所述横移外壳间。

所述第一伺服电机与所述第一丝杆通过联轴器连接。

所述横移外壳上设有红外测距传感器。

所述控制器为单片机。

所述控制器与所述第一伺服电机、第二伺服电机和红外测距传感器电性连接。