[实用新型]一种用于水下作业的自动换接工具库

说明书

一种用于水下作业的自动换接工具库，属于水下机器人作业领域。本实用新型的外框架上安装两条平行放置的第一导轨、第二导轨，移动平台安装在第一导轨、第二导轨上，外框架的第一导轨、第二导轨之间安装有液压缸，液压缸的驱动杆连接到移动平台上，移动平台的中心安装有中心轴，中心轴上为上层工具转和下层工具转盘，上层工具转盘和下层工具转盘之间安装有蜗杆减速器，上层工具转盘和下层工具转盘的圆周边缘安装多个工具通用支架。本实用新型可携带多种水下作业工具，由水下作业机器人携带下潜，并且配合水下作业机器人在水下完成作业工具的换接，从而提高水下作业机器人在面对复杂任务时的工作效率，节约时间，提升整体性能。

技术领域

本实用新型属水下机器人作业领域，具体涉及一种用于水下作业的自动换接工具库。

背景技术

深水水下作业主要通过水下作业机器人的机械手操纵水下作业工具完成，一般的水下作业机器人在一次下潜作业中只能携带一种作业工具，只能完成有限的作业任务。当面对较为复杂的水下作业任务时，需要水下作业机器人频繁上浮返回母船更换作业工具，制约了作业效率。

实用新型内容

针对上述问题，本实用新型提供了一种用于水下作业的自动换接工具库。

为实现上述目的，一种用于水下作业的自动换接工具库，结构包括外框架1、第一导轨2、第二导轨14、液压缸3、移动平台4、中心轴5、上层工具转盘6、下层工具转盘7、工具通用支架8、吊耳9、蜗杆减速器10、水下作业工具11、工具专用夹具13，其特征在于：外框架1上安装两条平行放置的第一导轨2、第二导轨14，移动平台4安装在第一导轨2、第二导轨14上，外框架的第一导轨2、第二导轨14之间安装有液压缸3，液压缸3的驱动杆连接到移动平台4上，移动平台4的中心安装有中心轴5，中心轴上为上层工具转盘6和下层工具转盘7，上层工具转盘6和下层工具转盘7之间安装有蜗杆减速器10，上层工具转盘6和下层工具转盘7的圆周边缘安装多个工具通用支架8，外框架1的四个角安装有与水下作业机器人连接的吊耳9。

上层工具转盘6的半径大于下层工具转盘7的半径，上层工具转盘6有一个缺口，缺口的大小满足下层工具转盘7换接水下作业工具11时不发生干涉。

上层工具转盘6与下层工具转盘7由蜗杆减速器10驱动，上层工具转盘6与下层工具转盘7互相独立旋转。

工具通用支架8上开设有第一组槽801和第二组槽802，水下作业工具11的握把12放置在第一组槽801上，或将水下作业工具11放置于工具专用夹具13中，工具专用夹具13放置在第二组槽802上。

工具专用夹具13由带有螺纹孔的圆环1301和带有外螺纹的圆柱1302组成，圆柱1302通过螺纹安装在圆环1301侧面。

液压缸3的驱动杆平行于第一导轨2、第二导轨14伸缩，蜗杆减速器10为带有液压马达的蜗杆减速器。

本实用新型的有益效果在于：

本实用新型提供的一种用于水下作业的自动换接工具库，可携带多种水下作业工具，由水下作业机器人携带下潜，并且配合水下作业机器人在水下完成作业工具的换接，从而提高水下作业机器人在面对复杂任务时的工作效率，节约时间，提升整体性能。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图。

图2为本实用新型的工具通用支架结构示意图。

图3为本实用新型的工具通用支架第一组槽存放水下作业工具示意图。

图4为本实用新型的工具通用支架第二组槽存放水下作业工具示意图。

图5为本实用新型的工具专用夹具结构示意图。

具体实施方式：

下面结合附图对本实用新型做进一步的描述：