[实用新型]一种吸气式机器人末端抓取机构

权利要求书

1.一种吸气式机器人末端抓取机构，包括固定座(2)、上抓取范围移动装置(5)、下抓取范围移动装置(50)、吸气抓取装置(7)和第一伺服电机(9)，其特征在于，所述固定座(2)顶部固定连接有机器人手臂(1)，固定座(2)底部固定连接有转轴(4)，转轴(4)的下端通过轴承与上抓取范围移动装置(5)的顶部中央滚动连接，转轴(4)的中部套装有第一齿轮(3)，第一齿轮（3）与第二齿轮(10)啮合，第二齿轮(10)通过平键与第一伺服电机(9)的输出轴连接，第一伺服电机(9)固定安装在上抓取范围移动装置(5)的侧壁；所述下抓取范围移动装置(50)的两端固定安装有连板（8），连板（8）的顶端焊接安装在固定座(2)的两侧；所述上抓取范围移动装置(5)底部前后对称的通过连接件(6)连接有吸气抓取装置(7)，下抓取范围移动装置(50)的底部左右对称的通过连接件(6)连接有吸气抓取装置(7)。

2.根据权利要求1所述的一种吸气式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述上抓取范围移动装置(5)和下抓取范围移动装置(50)的机构相同，两者均包括移动架(57)，移动架(57)底面开设有滑槽(51)，移动架(57)底部俩侧的竖直部均通过轴承滚动连接有丝杠(55)，两个丝杠(55)的内端通过联轴器(54)连接，联轴器(54)左右两侧的丝杠(55)均旋配有滚动螺母(56)，滚动螺母(56)的底部与连接件(6)的上端固定连接，滚动螺母(56)的顶部固定连接有滑块(52)，滑块(52)与滑槽(51)滑动连接，联轴器(54)一侧的丝杠(55)的外端与第二伺服电机(53)的输出端固定连接，第二伺服电机(53)固定安装在移动架(57)的端面外壁上。

3.根据权利要求2所述的一种吸气式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述联轴器(54)两侧固定连接的两个丝杠(55)的旋向相反。

4.根据权利要求1所述的一种吸气式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述转轴(4)的下端通过轴承与上抓取范围移动装置(5)的移动架(57)顶部中央滚动连接。

5.根据权利要求1所述的一种吸气式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述吸气抓取装置(7)包括T形件(71)，T形件(71)内部设置有T形气道(73)，T形气道(73)的一端连通有进气管(74)，T形气道(73)另一端连通有出气管(75)，T形件(71)底部通过螺纹连接有吸盘(72)，T形气道(73)的下端与吸盘(72)内腔连通，T形件(71)顶部与连接件(6)的下端固定连接。

6.根据权利要求1所述的一种吸气式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述上抓取范围移动装置(5)底部的连接件(6)的长度大于下抓取范围移动装置(50)底部的连接件(6)的长度。

7.根据权利要求1所述的一种吸气式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述吸气抓取装置(7)上的每个进气管(74)均与机器人自带的气泵的输出端连通，吸气抓取装置(7)上的每个出气管(75)均与机器人自带的气泵的输入端连通。

8.根据权利要求1所述的一种吸气式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述转轴(4)下端与上抓取范围移动装置(5)滚动连接所用的轴承为止推球轴承。

9.根据权利要求1所述的一种吸气式机器人末端抓取机构，其特征在于，所述第一伺服电机(9)为带有刹车抱死功能的一种伺服电机。