[实用新型]一种大深度全电驱动作业型ROV平台

权利要求书

1.一种大深度全电驱动作业型ROV平台，其特征在于，包括：主框架结构，以及固定在所述主框架结构上的动力推进装置(1)、云台摄像机(2)、高清摄像机(3)、调光LED(4)、功能机械臂Ⅰ(5)、激光成像设备(6)、LED灯(7)、功能机械臂Ⅱ(8)、液压动力单元舱(9)、驱动单元耐压舱(10)、主控耐压舱(11)、浮力机构(13)、常规摄像机(16)和定焦摄像机(19)；

所述主框架结构，包括：主框架承重纵管(12)、主框架吊挂装置(14)、设备安装板(15)、底座防护条(17)、加强筋板(18)、主框架方槽(20)、主框架中心支架(21)和主框架承重横管(22)；

主框架承重横管(22)与主框架承重纵管(12)之间通过焊接加强筋板(18)进行结构强度加强；

主框架吊挂装置(14)的一端与主框架中心支架(21)焊接成为一体，另一端与铠装缆承重头螺栓连接，以负责整个ROV的水下承重；

主框架方槽(20)布置在主框架结构的上层前部，固定在主框架承重横管(22)上。

2.根据权利要求1所述的大深度全电驱动作业型ROV平台，其特征在于，

浮力机构(13)通过固定杆连接在主框架结构中层的承重横管上；

动力推进装置(1)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构上；

主控耐压舱(11)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构中层中间位置；

高清摄像机(3)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架中层前部的主框架承重横管上；

常规摄像机(16)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构底层前部的承重横管上；

定焦摄像机(19)通过卡箍和紧固螺钉固定在位于高清摄像机(3)旁的承重横管上；

云台摄像机(2)位于浮力机构(13)上方，主框架结构的中前部，穿过浮力机构(13)并通过固定杆连接在主框架结构中层的承重横管上；

激光成像设备(6)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构底层前部的中间位置；

机械臂作业装置通过螺钉紧固在主框架结构底层前部的承重横管和安装板上；其中，机械臂作业装置中的功能机械臂Ⅰ(5)置于右侧，功能机械臂Ⅱ(8)置于左侧；

液压动力单元舱(9)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构底层中前部的承重横管上，且位于激光成像设备(6)后；

驱动单元耐压舱(10)通过卡箍和紧固螺钉固定在主框架结构底层中部的承重横管上，且位于液压动力单元舱(9)的后面。

3.根据权利要求1所述的大深度全电驱动作业型ROV平台，其特征在于，动力推进装置(1)，包括：垂直推进器和水平推进器；

垂直推进器为四个，安装于主框架结构的上层，垂直推进器的螺旋桨产生推力的方向与垂直剖面成30°角；

水平推进器对称安装在主框架结构中层四个角部内侧，且固定在设备安装板(15)上，水平推进器螺旋桨产生推力的方向与直至剖面成45°角。

4.根据权利要求1所述的大深度全电驱动作业型ROV平台，其特征在于，主控耐压舱(11)内部包括：光纤通信机、数据采集板和控制接口板；主控耐压舱(11)外部采用铝合金耐压壳体密封；主控耐压舱(11)的两端设置有水密插拔接头，两端面处浮力材料掏空处理。

5.根据权利要求1所述的大深度全电驱动作业型ROV平台，其特征在于，云台摄像机(2)、高清摄像机(3)、激光成像设备(6)、常规摄像机(16)和定焦摄像机(19)、调光LED(4)和LED灯(7)构成感知结构；其中，高清摄像机(3)可观察机械臂作业和前部海底状态；常规摄像机(16)在巡航状态时可观察海底目标；定焦摄像机(19)可对水下作业进行记录。

6.根据权利要求1所述的大深度全电驱动作业型ROV平台，其特征在于，功能机械臂Ⅰ(5)和功能机械臂Ⅱ(8)的材料为不锈钢或钛合金。