[实用新型]一种基于振荡浮摆自发电式水下探测机器人

说明书

本实用新型涉及一种基于振荡浮摆自发电式水下探测机器人，该水下探测机器人包括能源供应装置和水下探测机器人，其中能源供应装置包括由上而下依次连接的振荡部、传能部和发电部，振荡部受到海浪冲击进行运动，并通过传能部带动发电部进行发电作业；水下探测机器人包括由上而下依次连接的防护部、结合固定部和行走足，发电部的底部通过电缆与结合固定部连接并通过防护部对整个能源供应装置进行支撑防护，发电部为水下探测机器人作业提供所需电力。本实用新型水下探测机器人能够实现利用波浪能自发电，无需进行额外的电力供应，设计更先进更智能，为水下探测机器人长期深海作业提供有力保障。

技术领域

本实用新型涉及一种基于振荡浮摆自发电式水下探测机器人，属于海洋探测技术领域。

背景技术

海洋是能源中蕴藏最为丰富的场所之一，人类对于其探索却因对水下区域形式不了解以及远离陆地无法提供充足能源而止步于远海或深海探索，目前水下机器人的能源供应方式包括传统的太阳能或者利用波浪冲击发电装置促使磁感线切割产生磁感电流以及内置电源或油箱，但是上述能源供应存在不稳定、供应量小且部分供应方式需要自补给的问题，从而导致可多次能源供应的供应装置只能漂浮或定期上浮水面以此达到能源补给的需求，同时水下机器人的设计也偏向于简单的推进设计并不能满足深海能源区域的能源产地识别研究以及复杂海况的科研探索。

实用新型内容

针对现有技术的不足，本实用新型提供一种基于振荡浮摆自发电式水下探测机器人。

本实用新型的技术方案如下：

一种基于振荡浮摆自发电式水下探测机器人，包括能源供应装置和水下探测机器人，其中：

能源供应装置包括由上而下依次连接的振荡部、传能部和发电部，振荡部受到海浪冲击进行运动，并通过传能部带动发电部进行发电作业；

水下探测机器人包括由上而下依次连接的防护部、结合固定部和行走足，发电部通过电缆与结合固定部连接并通过防护部对整个能源供应装置进行支撑防护，发电部为水下探测机器人作业提供所需电能。

优选的，所述振荡部包括由下而上依次连接的波浪能收集腔基座、波浪能收集腔隔板及密封顶壳，在波浪能收集腔基座、波浪能收集腔隔板及密封顶壳三者的内部形成波浪能收集腔，在波浪能收集腔隔板的中部设有一浮摆转动销，浮摆转动销的两侧分别连接浮摆，波浪能收集腔隔板上开设有进浪口且进浪口正对浮摆。

优选的，所述传能部包括一筒体，筒体内设置有上复位弹簧、弹簧振子、下复位弹簧、摇杆装置、传动系和行星增速器；弹簧振子的上下两端分别连接上复位弹簧和下复位弹簧，弹簧振子的四周连接四个摇杆装置，摇杆装置的底端通过传动系连接行星增速器。

优选的，所述弹簧振子的四周还连接四根支撑弹簧，四根支撑弹簧和四个摇杆装置间隔安装在筒体内壁的同一圆周上。

优选的，所述弹簧振子内包含相配合的共振齿条和共振齿轮，共振齿条的上下两端分别连接上复位弹簧和下复位弹簧，共振齿条的上端还通过摆线连接浮摆传动销；弹簧振子的内壁上设置有滑轨，共振齿条上安装有滑块，滑块与滑轨配合连接。此设计的好处在于，增设的滑块和滑轨可以保障共振齿条在弹簧振子内做稳定的往复运动，同时可放大弹簧振子产生的振荡动能。

优选的，所述摇杆装置包括相啮合的竖直向上圆锥齿轮、竖直向下圆锥齿轮、水平向左圆锥齿轮及水平向右圆锥齿轮；竖直向上圆锥齿轮连接有垂直齿轮轴，竖直向下圆锥齿轮连接有垂直传动齿轮轴，水平向左圆锥齿轮和水平向右圆锥齿轮分别连接有水平摇杆齿轮轴，水平摇杆齿轮轴上通过滑动轴承连接有摇臂，两个摇臂之间通过摇杆连接，摇杆上设置有可伸缩连杆，可伸缩连杆的一端与弹簧振子铰接。

优选的，所述传动系包括依次连接的纵向传动轴、水平向角传动锥齿轮、竖直向角传动锥齿轮、水平传动齿轮轴、小锥齿轮、大锥齿轮和竖直传动轴；纵向传动轴通过联轴器与垂直传动齿轮轴连接，竖直传动轴与行星增速器连接。