[实用新型]一种高架草莓采摘机结构

说明书

本实用新型提出一种高架草莓采摘机结构，用于高架栽培方式的草莓采摘；草莓栽培高架处设有滑轨；高架栽培草莓的果实下方设有缓冲带；所述采摘机结构包括控制模块、底盘、行进机构和采摘机构；所述行进机构包括行进轮、步进电机、步进电机座；所述行进轮支撑底盘并可在草莓栽培高架的滑轨处行动；所述采摘机构包括固定挡板和以固定挡板固定的执行机构；所述执行机构包括舵机、舵盘、三连杆及切割件；所述切割件设于三连杆末端；三连杆经舵盘与舵机相连，当采摘草莓时，所述舵机驱动三连杆，把切割件送至待摘草莓处；本实用新型能方便快捷地对高架栽培的草莓进行采摘，且不易使草莓伤损或感染。

技术领域

本实用新型涉及农业机械技术领域，尤其是一种高架草莓采摘机结构。

背景技术

继日本率先研制出以高架栽培为种植模式的草莓采摘机器人，Kondo 等人于2010年研制的草莓采摘机器人单循环作业用时11.5s，采摘成功率约41.3%。国内徐丽明、张铁中等人针对垄作式草莓种植的自动化采摘设备进行了研究。不过上述自动化采摘设备在机械手爪定位精度，采摘作业效率，果实无损采摘等方面距离实际需要还有一定不足。目前，国内外的传统草莓采摘机多为气动设备和电动设备联合作业，同时需要依赖高精度的传感器，而且大型、复杂、昂贵、占用较多的行走空间。

发明内容

本实用新型提出一种高架草莓采摘机结构，能方便快捷地对高架栽培的草莓进行采摘，且不易使草莓伤损或感染。

本实用新型采用以下技术方案。

一种高架草莓采摘机结构，用于高架栽培方式的草莓采摘；草莓栽培高架处设有滑轨；高架栽培草莓的果实下方设有缓冲带；所述采摘机结构包括控制模块、底盘、行进机构和采摘机构；所述行进机构包括行进轮、步进电机、步进电机座；所述行进轮支撑底盘并可在草莓栽培高架的滑轨处行动；所述采摘机构包括固定挡板和以固定挡板固定的执行机构；所述执行机构包括舵机、舵盘、三连杆及切割件；所述切割件设于三连杆末端；三连杆经舵盘与舵机相连，当采摘草莓时，所述舵机驱动三连杆，把切割件送至待摘草莓处。

所述切割件为大功率的小型激光切割装置。

所述底盘侧部处设有摄像头，当采摘草莓时，所述摄像头对草莓栽培高架处的红色草莓进行识别并获取红色草莓的坐标；所述待摘草莓为摄像头识别出的红色草莓。

所述摄像头经Arduino串口通讯与执行机构相连。

所述固定挡板包括三块竖向设置于底盘上的夹板；每两块相邻夹板之间固定一个三连杆；所述固定档板把两个三连杆分别固定于底盘的左右两侧。

所述步进电机以步进电机驱动器TB6600驱动。

所述执行机构的舵机型号为RDS3115。

当采摘草莓时，所述切割件对待采摘草莓上部的枝条进行切割，使草莓落入缓冲带处。

与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：结构简单，设计合理，能够结合单片机（控制模块）控制实现高架草莓的采摘，体积小，适宜大批量生产；通过三连杆机构调节切割草莓的位置，利用大功率的小型激光器切割高架上的草莓，能以激光高温对切口进行烧灼消毒，使草莓感染率降低。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型进一步详细的说明：

附图1是本实用新型的示意图；

附图2是本实用新型在草莓栽培高架处行进的示意图；

图中：1-底盘；2-行进轮；3-步进电机；4-三连杆；5-切割件；6-固定挡板；7-夹板；8-草莓栽培高架；9-滑轨。

具体实施方式