[实用新型]一种柔性关节外骨骼机器人

权利要求书

1.一种柔性关节外骨骼机器人，其特征在于，包括：

电机；

用于控制电机的控制器；

通过电机牵引用于实现腿部运动的绳索；

与电机连通，且能够向控制器反馈绳索的位置信息和力信息的调节器；

通过绳索驱动并能够实现小腿运动且能向控制器反馈关节角位置信息的腿部关节组件，所述的腿部关节组件对应设置有两组；

向控制器、调节器、电机供电的电源。

2.根据权利要求1所述的一种柔性关节外骨骼机器人，其特征在于，所述的调节器内设置有能够向控制器反馈绳索的位置信息的拉线编码器。

3.根据权利要求1或2所述的一种柔性关节外骨骼机器人，其特征在于，所述的调节器内设置有能够向控制器反馈绳索的力信息的力传感器。

4.根据权利要求1所述的一种柔性关节外骨骼机器人，其特征在于，所述的腿部关节组件包括设置在大腿部的第一连杆、设置在小腿部的第二连杆、将第一连杆和第二连杆连通的柔性关节组件。

5.根据权利要求4所述的一种柔性关节外骨骼机器人，其特征在于，所述的柔性关节组件包括依次同轴设置的关节编码器、支架的第一连接臂、制动器、与第一连杆连接的磁流变阻尼器、固定器、带轮和支架的第二连接臂，所述的支架与第二连杆连接，而所述的绳索设置有两根，均由所述的调节器引出后，经第一连杆后固定在带轮上。

6.根据权利要求5所述的一种柔性关节外骨骼机器人，其特征在于，所述的第一连杆上还至少设置有一个用于对绳索进行限位和导向的滑轮。

7.根据权利要求5或6所述的一种柔性关节外骨骼机器人，其特征在于，两第一连杆之间还设置有用于将腿部关节组件固定在髋部且可实现围度调节的中央调节机构。

8.根据权利要求5或6所述的一种柔性关节外骨骼机器人，其特征在于，所述的第一连杆、第二连杆上均设置有用于对腿部进行支撑和限位的防护罩，所述的防护罩的曲线度与腿部弧度一致。

9.根据权利要求1所述的一种柔性关节外骨骼机器人，其特征在于，所述的电机、调节器、控制器和电源集成在一控制柜内。