[实用新型]一种行走机构、履带式行走系统及移动机械

说明书

本申请提供一种行走机构，包括引导轮(1)、第一承重轮(2)，还设有辅助轮(3)，安装架(4)、张紧组件(5)，所述引导轮(1)及所述辅助轮(3)分别可旋转地安装在所述安装架(4)上，所述引导轮(1)位于所述第一承重轮(2)前进方向的斜上方，所述辅助轮(3)位于所述引导轮(1)与所述第一承重轮(2)之间，所述张紧组件(5)的两端分别与所述安装架(4)和所述第一承重轮(2)相连。本身还提供一种履带式行走系统，以及使用上述行走机构或履带式行走系统的移动机械。本实用新型提供的行走机构、履带式行走系统及移动机械，通过设置辅助轮、安装架、张紧组件，在遇到阻碍或斜坡时，能够产生上抬的趋势，使车体顺利越障。

技术领域

本申请涉及机器人技术领域，特别是涉及一种行走机构、履带式行走系统及移动机械。

背景技术

现有的车体在高速运动过程中碰到障碍物时，车体与障碍物碰触产生的力反馈到车体，使得高速运动的车体被迫停止移动，难以翻越障碍。同时碰触产生的力和震动对车体、车轮系统产生冲击，影响其工作状态和工作寿命。

实用新型内容

为解决上述技术问题，本实用新型的第一个目的为提供一种行走机构；本实用新型的第二个目的为提供一种使用上述行走机构的履带式行走系统；本实用新型的第三个目的为提供一种移动机械，使用上述行走机构或履带式行走机构。本实用新型提供的行走机构、履带式行走系统及移动机械，通过设置辅助轮、安装架、张紧组件，在遇到阻碍或斜坡时，能够产生上抬的趋势，使车体顺利越障。

本实用新型提供的技术方案如下：

一种行走机构，包括引导轮、第一承重轮，还设有辅助轮，安装架、张紧组件，所述引导轮及所述辅助轮分别可旋转地安装在所述安装架上，所述引导轮位于所述第一承重轮前进方向的斜上方，所述辅助轮位于所述引导轮与所述第一承重轮之间，所述张紧组件的两端分别与所述安装架和所述第一承重轮相连。

优选地，还设有第一承重轮支架，所述第一承重轮可旋转地安装在所述第一承重轮支架上，所述张紧组件的两端分别与所述安装架和所述第一承重轮支架相连。

优选地，设有2-8个第一承重轮，多个所述第一承重轮分别可旋转地安装在所述第一承重轮支架上。

优选地，所述引导轮与所述辅助轮分别安装在所述安装架的两端，所述安装架与所述张紧组件相连处位于所述引导轮与所述安装架之间。

优选地，所述安装架设有第一安装轴、第二安装轴、第三安装轴，所述引导轮套设于所述第一安装轴，所述辅助轮套设于所述第二安装轴，所述第三安装轴位于所述第一安装轴与所述第二安装轴之间，所述张紧组件与所述第三安装轴固定连接。

一种履带式行走系统，包括上述任一项所述的行走机构，还包括绕设在所述行走机构外侧的履带，以及驱动所述履带运转的驱动轮、承托所述履带的托带轮。

优选地，所述引导轮的顶端在竖直方向的高度，高于所述驱动轮的顶端在竖直方向的高度。

优选地，还包括第二承重轮组件，所述第二承重轮组件包括第二承重轮支架，以及可旋转的安装在所述第二承重轮支架的第二承重轮。

优选地，所述第一承重轮支架和所述第二承重轮支架分别设有缓冲机构。

一种移动机械，包括车体，还包括上述任一项所述的行走机构，或上述任一项所述的履带式行走系统。