[实用新型]一种框架式双轴机械手

权利要求书

1.一种框架式双轴机械手，其特征在于，包括长方体框架的机架护栏(1)，所述机架护栏(1)上水平设有水平移动机构(12)，所述水平移动机构(12)上设有竖直移动机构(13)，所述竖直移动机构(13)下设有工装夹具(10)，所述工装夹具(10)的下方设有小车导向机构(8)，所述机架护栏(1)上设有电气控制柜，用于控制各个机构的电气。

2.如权利要求1所述的一种框架式双轴机械手，其特征在于，所述水平移动机构(12)包括横梁(14)，所述横梁(14)上水平设有线性滑轨一(5)和齿条一(4)。

3.如权利要求2所述的一种框架式双轴机械手，其特征在于，所述竖直移动机构(13)包括竖梁(16)，所述竖梁(16)上设有竖直的线性导轨二和齿条二，上下移动的机械臂(15)通过齿轮设置在齿条二上。

4.如权利要求3所述的一种框架式双轴机械手，其特征在于，所述竖直移动机构(13)通过带有齿轮的移动滑座(3)，安装在齿条一(4)上，移动滑座(3)下安装有水平伺服电机，用于驱动竖直移动机构(13)通过移动滑座(3)在水平移动机构(12)移动。

5.如权利要求4所述的一种框架式双轴机械手，其特征在于，所述竖梁上设有平衡气缸(2)，所述机械臂(15)与平衡气缸(2)相连，可抓取更重的物体。

6.如权利要求1所述的一种框架式双轴机械手，其特征在于，所述工装夹具(10)通过垂直安装板与机械臂(15)和平衡气缸(2)连接。

7.如权利要求1所述的一种框架式双轴机械手，其特征在于，所述小车导向机构(8)上设有小车限位机构(9)，所述小车限位机构(9)上设有限位气缸，通过旋转小车限位机构(9)上的限位气缸可以将物料小车锁死在小车导向机构(8)上。

8.如权利要求7所述的一种框架式双轴机械手，其特征在于，所述小车导向机构(8)上方设有物料到位感应机构(11)，所述物料到位感应机构(11)安装在机架护栏(1)上，可以检测物料小车的物料到位情况。

9.如权利要求1所述的一种框架式双轴机械手，其特征在于，所述机架护栏(1)上设有悬臂柜(6)，所述悬臂柜(6)内设有控制系统，所述悬臂柜(6)上设有信号灯。

10.如权利要求1所述的一种框架式双轴机械手，其特征在于，所述小车导向机构(8)一侧设有有料检测机构(7)；所述工装夹具(10)的两侧安装有一对有料传感器(17)和一对压料传感器(18)。