[实用新型]一种康复机器人的下肢外骨骼装置

说明书

本实用新型公开了一种康复机器人的下肢外骨骼装置，涉及康复机器人领域，包括机器人大腿、机器人小腿、第一传动螺杆、第一驱动装置、第二传动螺杆、第二驱动装置、髋部横杆；机器人大腿的一端与机器人小腿转动连接，另一端与髋部横杆转动连接；第一传动螺杆连接在机器人大腿和机器人小腿之间，第二传动螺杆连接在机器人大腿和髋部横杆之间；通过第一驱动装置带动第一传动螺杆，通过第二驱动装置带动第二传动螺杆。本实用新型的优点在于：通过驱动电机带动传动螺杆，可以快速简单地带动髋关节和膝关节运动。

技术领域

本实用新型涉及康复机器人领域，尤其涉及一种康复机器人的下肢外骨骼装置。

背景技术

我国每年由脑卒中、脑外伤、人口老龄化等因素造成的下肢运动功能受损的患者不断增多，传统的人工康复治疗效率较低，治疗师劳动强度大，无法满足康复治疗的要求。康复机器人基于神经可塑性原理，通过大量重复和有针对性的步态训练，逐步恢复患者受损部位的功能，提升患者的康复进程，可用于由疾病或者意外伤害造成的运动受限的患者进行康复治疗。现有的康复机器人大多设备功能单一，其应用范围仅限于局部关节的康复，没有能够实现腿部各个关节康复的集成产品，并且现有产品的智能化和自动化程度不高，康复训练的成本较高，只有很少的患者能够得到充分的治疗。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：现有的康复机器人缺少能够快速简单地带动髋关节和膝关节运动的驱动装置。

本实用新型是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种康复机器人的下肢外骨骼装置，包括机器人大腿(1)、机器人小腿(2)、第一传动螺杆(3)、第一驱动装置(4)、第二传动螺杆(5)、第二驱动装置(6)、髋部横杆(7)；

所述髋部横杆(7)水平设置，所述机器人大腿(1)上设有大腿第一连接端(11)，所述机器人大腿(1)的顶端设有大腿第二连接端(12)和大腿第三连接端(13)，所述机器人小腿(2)的顶端设有小腿第一连接端(21)和小腿第二连接端(22)；

所述大腿第二连接端(12)与所述髋部横杆(7)的前端通过旋转轴转动连接，所述小腿第一连接端(21)与所述机器人大腿(1)的底端通过旋转轴转动连接；

所述第一传动螺杆(3)包括第一螺杆外套(31)和第一螺杆(32)；所述第一螺杆外套(31)的一端与所述大腿第一连接端(11)通过旋转轴转动连接，所述第一螺杆外套(31)内固定有螺母；所述第一螺杆(32)的一端从所述第一螺杆外套(31)的另一端穿入所述第一螺杆外套(31)内并与所述螺母螺纹连接，所述第一螺杆(32)的另一端与所述小腿第二连接端(22)通过旋转轴转动连接；

所述第一驱动装置(4)包括第一驱动电机(41)和第一传动机构(42)，所述第一驱动电机(41)的输出轴通过所述第一传动机构(42)连接所述第一螺杆(32)；

所述第二传动螺杆(5)包括第二螺杆外套(51)和第二螺杆(52)；所述第二螺杆外套(51)的一端与所述髋部横杆(7)的后端通过旋转轴转动连接，所述第二螺杆外套(51)内固定有螺母；所述第二螺杆(52)的一端从所述第二螺杆外套(51)的另一端穿入所述第二螺杆外套(51)内并与所述螺母螺纹连接，所述第二螺杆(52)的另一端与所述大腿第三连接端(13)通过旋转轴转动连接；

所述第二驱动装置(6)包括第二驱动电机(61)和第二传动机构(62)，所述第二驱动电机(61)的输出轴通过所述第二传动机构(62)连接所述第二螺杆(52)。

作为优化的技术方案，所述大腿第一连接端(11)位于所述机器人大腿(1)的前侧中部，所述大腿第二连接端(12)位于所述机器人大腿(1)的顶部正上方，所述大腿第三连接端(13)位于所述机器人大腿(1)的顶部后侧；所述小腿第一连接端(21)位于所述机器人小腿(2)的顶部正上方，所述小腿第二连接端(22)位于所述机器人小腿(2)的顶部前侧上方。便于带动康复机器人的髋关节和膝关节运动。