[实用新型]一种康复机器人的膝关节驱动装置

说明书

本实用新型公开了一种康复机器人的膝关节驱动装置，涉及康复机器人领域，包括机器人大腿、机器人小腿、传动螺杆、驱动装置；所述机器人大腿上设有大腿第一连接端，所述机器人小腿的顶端设有小腿第一连接端和小腿第二连接端，所述小腿第一连接端与所述机器人大腿的底端通过旋转轴转动连接；所述传动螺杆的一端与所述大腿第一连接端通过旋转轴转动连接，所述传动螺杆的另一端与所述小腿第二连接端通过旋转轴转动连接；所述驱动装置包括驱动电机和传动机构，所述驱动电机的输出轴通过所述传动机构连接所述螺杆。本实用新型的优点在于：通过驱动电机带动传动螺杆，可以快速简单地带动膝关节运动。

技术领域

本实用新型涉及康复机器人领域，尤其涉及一种康复机器人的膝关节驱动装置。

背景技术

我国每年由脑卒中、脑外伤、人口老龄化等因素造成的下肢运动功能受损的患者不断增多，传统的人工康复治疗效率较低，治疗师劳动强度大，无法满足康复治疗的要求。康复机器人基于神经可塑性原理，通过大量重复和有针对性的步态训练，逐步恢复患者受损部位的功能，提升患者的康复进程，可用于由疾病或者意外伤害造成的运动受限的患者进行康复治疗。现有的康复机器人大多设备功能单一，其应用范围仅限于局部关节的康复，没有能够实现腿部各个关节康复的集成产品，并且现有产品的智能化和自动化程度不高，康复训练的成本较高，只有很少的患者能够得到充分的治疗。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是：现有的康复机器人缺少可以快速简单地带动膝关节运动的驱动装置。

本实用新型是通过以下技术方案解决上述技术问题的：一种康复机器人的膝关节驱动装置，包括机器人大腿(1)、机器人小腿(2)、传动螺杆(3)、驱动装置(4)；

所述机器人大腿(1)上设有大腿第一连接端(11)，所述机器人小腿(2)的顶端设有小腿第一连接端(21)和小腿第二连接端(22)，所述小腿第一连接端(21)与所述机器人大腿(1)的底端通过旋转轴转动连接；

所述传动螺杆(3)包括螺杆外套(31)和螺杆(32)；所述螺杆外套(31)的一端与所述大腿第一连接端(11)通过旋转轴转动连接，所述螺杆外套(31)内固定有螺母；所述螺杆(32)的一端从所述螺杆外套(31)的另一端穿入所述螺杆外套(31)内并与所述螺母螺纹连接，所述螺杆(32)的另一端与所述小腿第二连接端(22)通过旋转轴转动连接；

所述驱动装置(4)包括驱动电机(41)和传动机构(42)，所述驱动电机(41)的输出轴通过所述传动机构(42)连接所述螺杆(32)。

作为优化的技术方案，所述大腿第一连接端(11)位于所述机器人大腿(1)的前侧中部，所述小腿第一连接端(21)位于所述机器人小腿(2)的顶部正上方，所述小腿第二连接端(22)位于所述机器人小腿(2)的顶部前侧上方。便于带动康复机器人的膝关节运动。

作为优化的技术方案，所述驱动电机(41)连接控制系统。实现自动化控制，操作简单。

作为优化的技术方案，所述传动机构(42)包括第一齿轮(421)、齿轮同步带(422)、第二齿轮(423)，所述驱动电机(41)的输出轴与所述第一齿轮(421)连接，所述第一齿轮(421)通过所述齿轮同步带(422)连接所述第二齿轮(423)，所述第二齿轮(423)连接所述螺杆(32)。

作为优化的技术方案，所述驱动装置(4)还包括电机支架(43)，所述电机支架(43)与所述螺杆外套(31)固定连接，所述驱动电机(41)与所述电机支架(43)固定连接。

作为优化的技术方案，所述机器人大腿(1)包括动力装置(100)、大腿伸缩杆(200)、大腿外套(300)；

所述大腿伸缩杆(200)包括第一支座(201)、第一支撑板(202)、第一竖直杆(203)、第一丝杆(204)；